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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 rc카 소스코드중 이해 안가는 부분이 있어서 도움 부탁드립니다.

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작성자 쿤싼 작성일2019-11-01 15:34 조회3,840회 댓글0건

본문

	

 

#include <LiquidCrystal.h> 

 

LiquidCrystal lcd(3,4,7,8,11,12,13); 

 

int Echo = A5;  //Echo A5번핀에 지정

int Trig =A4;   //Tirg A4번핀에 지정

 

int Front_Distance = 0;  // 전방 거리 Front_Distance함수를 0으로 설정

int Left_Distance = 0;   // 좌측 거리 Left_Distance함수를 0으로 설정

int Right_Distance = 0;  // 우측 거리 Right_Distance함수를 0으로 설정

 

int Left_motor_back=9;   // 왼쪽 모터 후방주행 9번핀에 지정 

int Left_motor_go=5;     // 왼쪽 모터 전방주행 5번핀에 지정

int Right_motor_go=6;    // 오른쪽 모터 전방주행 6번핀에 지정 

int Right_motor_back=10;  // 오른쪽 모터  후방주행 10번핀에 지정 

 

int key=A0;  // key(스위치) A1번핀에 지정

int beep=A1; // Beep(부저) A1번핀에 지정

 

int servopin=2; // 서보모터 2번핀에 지정

int myangle;    // myangle 정수?로 설정

int pulsewidth; // pulsewidth 정수?로 설정

int val;        // val 정수?로 설정

 

void setup()

{

  Serial.begin(9600);     

 

  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM) Left_motor_go 출력으로 지정

  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM) Left_motor_back 출력으로 지정

  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)  Right_motor_go 출력으로 지정

  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM) Right_motor_back 출력으로 지정

  pinMode(key,INPUT);

  pinMode(beep,OUTPUT);

  

  pinMode(Echo, INPUT);    

  pinMode(Trig, OUTPUT);   

  lcd.begin(16,2);     

 

  pinMode(servopin,OUTPUT);

}

 

void run() //자동차가 달릴때 설정    

{

  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 오른쪽 전진모터 켬

  digitalWrite(Right_motor_back,LOW); // 오른쪽 후진모터 끔    

  analogWrite(Right_motor_go,235); // 오른쪽 바퀴를 힘을 줄여 균형을 맞춤 255:220

  analogWrite(Right_motor_back,0);

  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  // 왼쪽 전진 모터 켬 

  digitalWrite(Left_motor_back,LOW); // 왼쪽 전진 모터 끔

  analogWrite(Left_motor_go,255);  // 왼쪽이 힘이 약함

  analogWrite(Left_motor_back,0);

  

}

 

void brake(int time) //자동차 멈출때 설정

{

  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);// 오른쪽 전진 모터 끔

  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//오른쪽 후진모터 끔

  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);// 왼쪽 전진 모터 끔

  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);// 왼쪽 후진 모터 끔

  delay(time * 100); // 딜레이 = 시간*0.1초

}

 

void left(int time)  // 자동차 좌회전     

 

{

  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); //오른쪽 전진 모터 on

  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);// 오른쪽 후진 모터 off

  analogWrite(Right_motor_go,255); 

  analogWrite(Right_motor_back,0);

  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 왼쪽 전진 모터 off  

  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);// 왼쪽 후진모터 off

  analogWrite(Left_motor_go,0); 

  analogWrite(Left_motor_back,0);

  delay(time * 100);//딜레이 = 시간*0.1초

}

 

void spin_left(int time)  //자동차 스핀 왼쪽    

{

  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);//오른쪽 전진 모터 on 

  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);// 오른쪽 후진모터 off

  analogWrite(Right_motor_go,255); 

  analogWrite(Right_motor_back,0);

  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   // 왼쪽 전진모터 off 

  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);// 왼쪽 후진모터 on

  analogWrite(Left_motor_go,0); 

  analogWrite(Left_motor_back,255);

  delay(time * 100);//딜레이 = 시간*0.1초

}

 

void right(int time) //자동차 우회전  

{

  digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //오른쪽 전진 모터 off 

  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//오른쪽 후진모터 off

  analogWrite(Right_motor_go,0); 

  analogWrite(Right_motor_back,0);

  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);// 왼쪽 전진 모터 on

  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);// 왼쪽 후진 모터 off

  analogWrite(Left_motor_go,255); 

  analogWrite(Left_motor_back,0);

  delay(time * 100);//딜레이 = 시간*0.1초

}

 

void spin_right(int time)//자동차 스핀 우회전        

{

  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//오른쪽 전진 모터 off   

  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//오른쪽 후진 모터 on

  analogWrite(Right_motor_go,0); 

  analogWrite(Right_motor_back,255);

  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//왼쪽 전진 모터 ON

  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//왼쪽 후진 모터 OFF 

  analogWrite(Left_motor_go,255); 

  analogWrite(Left_motor_back,0);

  delay(time * 100); //딜레이 = 시간*0.1초  

}

 

void back(int time)// 자동차 후진         

{

  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);;//오른쪽 전진 모터 OFF   

  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//오른쪽 후진모터 ON

  analogWrite(Right_motor_go,0);

  analogWrite(Right_motor_back,255);

  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//왼쪽 전진 모터 ON  

  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//왼쪽 후진 모터 OFF

  analogWrite(Left_motor_go,0);

  analogWrite(Left_motor_back,255);

  delay(time * 100);   //딜레이 = 시간*0.1초   

}

 

 

void keysacn()

{

  int val;

  val=digitalRead(key);

  while(!digitalRead(key))

  {

    val=digitalRead(key);

  }

  while(digitalRead(key))

  {

    delay(10);

    val=digitalRead(key);

    if(val==HIGH)  

    {

      digitalWrite(beep,HIGH);

      while(!digitalRead(key))

        digitalWrite(beep,LOW);

    }

    else

      digitalWrite(beep,LOW);        

  }

}

 

float Distance_test()   //거리 테스트 

{

  digitalWrite(Trig, LOW); //Trig off

  delayMicroseconds(2);    //2초

  digitalWrite(Trig, HIGH);//Trig on  

  delayMicroseconds(10);   //10초

  digitalWrite(Trig, LOW); //Trig off  

  float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); //Echo on 

  Fdistance= Fdistance/58;       

  return Fdistance;

}  

 

void Distance_display(int Distance) //거리 표시

{

  if((2<Distance)&(Distance<400)) //IF문 (2<거리<400) 

  {

    lcd.home();      

    lcd.print("    Distance: ");  //LCD에 거리표시   

    lcd.setCursor(6,2);   

    lcd.print(Distance);      

    lcd.print("cm");  //cm 표시

  }       

  else                //else문 if문 그외 거리

  {

    lcd.home();      

    lcd.print("!!! Out of range");  //out of range 표시

  }

  delay(250); //딜레이 0.25초 

  lcd.clear();

}

 

void servopulse(int servopin,int myangle) //서브모터 설정

{

  pulsewidth=(myangle*11)+500;  //플러스 스위치 = (myamgle*11)+500

  digitalWrite(servopin,HIGH);  //서브핀 on 

  delayMicroseconds(pulsewidth);//딜레이 = 플러스 스위치만큼 

  digitalWrite(servopin,LOW);   //서브핀 off

  delay(20-pulsewidth/1000);    //딜레이 = (20-플러스스위치)/1000

}

 

void front_detection() //앞쪽 장애물 감지

{

 

  for(int i=0;i<=5;i++) 

  {

    servopulse(servopin,90); //서보 90도 회전

  }

  Front_Distance = Distance_test();

}

 

void left_detection() //왼쪽 장애물 감지

{

  for(int i=0;i<=15;i++) 

  {

    servopulse(servopin,165);//서보 175도 회전

  }

  Left_Distance = Distance_test();//

  //Serial.print("Left_Distance:");     

  //Serial.println(Left_Distance);         

}

 

void right_detection()

{

  for(int i=0;i<=15;i++)

  {

    servopulse(servopin,15);

  }

  Right_Distance = Distance_test();

}

 

void loop()

{

  keysacn();   

  while(1)

  {

    front_detection();

    if(Front_Distance < 20)

    {

      back(2);

      brake(2);

      left_detection();

      Distance_display(Left_Distance);

      right_detection();

      Distance_display(Right_Distance);

      if((Left_Distance < 20 ) &&( Right_Distance < 20 ))

        spin_left(0.7);

      else if(Left_Distance > Right_Distance)

      {      

        left(10);

        brake(1);

      }

      else

      {

        right(10);

        brake(1);

      }

    }

    else

    {

      run(); 

    }

  } 

}

 

빨간 단락 부분이 어떤 명령을 하는 단락인지 해석이 어려워서 질문 드립니다.  

그외에 해석이 잘못된 부분이 있으면 지적 부탁드립니다. 

많이 배워가고 싶습니다!!!

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