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작성자 medicalENG 작성일2019-11-01 18:54 조회5,110회 댓글1건본문
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>SoftwareSerial mySerial(12, 13); // RX, TX
const int SERVOS = 4;
int PIN[SERVOS], value[SERVOS], currentAngle[SERVOS], MIN[SERVOS], MAX[SERVOS], INITANGLE[SERVOS];
Servo myservo[SERVOS];
int afrom[] = {90, 55, 165}, ato[] = {20, 140, 110}, amiddle[] = {20, 55, 165}, afinal[] = {179,125,95}, aafterfinal[] = {179,55,165};
int DELAYTIME = 200;
int servo_moving[SERVOS] = {0,0,0,0};
boolean stringComplete = false;
int bt_servo = 0;
int bt_move = 0;
int idle = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(3, OUTPUT);
digitalWrite(3, HIGH);
mySerial.begin(9600);
init_Pins();
//auto_mode();
}void loop() {
move_bt();
move_joy();
}void init_Pins(){
PIN[0] = 11;
MIN[0] = 0;
MAX[0] = 179;
INITANGLE[0] = 90;
PIN[1] = 10;
MIN[1] = 35;
MAX[1] = 179;
INITANGLE[1] = 90;
PIN[2] = 9;
MIN[2] = 90;
MAX[2] = 179;
INITANGLE[2] = 155;
PIN[3] = 5;
MIN[3] = 0;
MAX[3] = 179;
INITANGLE[3] = 25;
for (int i = 0; i < SERVOS; i++){
myservo[i].attach(PIN[i]);
myservo[i].write(INITANGLE[i]);
value[i] = 0;
idle = 0;
}
}void move_bt(){
checkSoftSerial();for (int i = 0; i < SERVOS; i++){
currentAngle[i] = myservo[i].read();
if (servo_moving[i] != 0){
currentAngle[i] += servo_moving[i];
currentAngle[i] = currentAngle[i] > MAX[i] ? --currentAngle[i] : currentAngle[i];
currentAngle[i] = currentAngle[i] < MIN[i] ? ++currentAngle[i] : currentAngle[i];
myservo[i].write(currentAngle[i]);
delay(20);
}
}
}void checkSoftSerial() {
String str = "";
if (mySerial.available()){
for (int i = 0 ; i < 2; i++){
str += (char)mySerial.read();
}
// the servo to move
int value = str.toInt();
bt_servo = value / 10;
// the direction to move
int angle = value % 10;
if (angle == 2) bt_move = 1;
else if (angle == 1) bt_move = -1;
else bt_move = 0;
servo_moving[bt_servo] = bt_move;
}
}void move_joy(){
for (int i = 0; i < SERVOS; i++){
value[i] = analogRead(i);
currentAngle[i] = myservo[i].read();
if (value[i] > 612) {
idle = 0;
if (currentAngle[i] > MIN[i]) --currentAngle[i];
} else if (value[i] < 412) {
idle = 0;
if (currentAngle[i] < MAX[i]) ++currentAngle[i];
} else {
++idle;
}
if (idle == 100){
myservo[i].detach();
}
}
for (int i = 0 ; i < SERVOS; i++){
if (!myservo[i].attached()) myservo[i].attach(PIN[i]);
myservo[i].write(currentAngle[i]);
}delay(20);
}void auto_mode(){
for (int i = 0; i < 2; i++){
closeclaw(false);
armfromto(afrom, ato);
closeclaw(true);
delay(DELAYTIME);
armfromto(ato, amiddle);
delay(DELAYTIME);
armfromto(amiddle, afinal);
closeclaw(false);
delay(DELAYTIME);
armfromto(afinal, aafterfinal);
delay(DELAYTIME);
armfromto(aafterfinal, afrom);
delay(DELAYTIME);
}
}void armfromto(int *arrf, int *arrt){
int lp[3], seg = 3, sign;
for (int i = 0; i < 3; i++){
lp[i] = abs((arrt[i] - arrf[i])/seg);
}
//delay(DALAYTIME);
for (int i = 0; i < 3; i++){
sign = arrt[i] - arrf[i] > 0 ? 1 : -1;
for (int j = 0; j < lp[i]; j++){
myservo[i].write(arrf[i]+j*seg*sign);
delay(20);
}
delay(DELAYTIME);
}
}void closeclaw(boolean op){
if (op){
myservo[3].write(5);
} else {
myservo[3].write(30);
}
}
본 구동 코딩을 받게되었는데 코딩이 이해가되지 않습니다....
한줄한줄 차근히 공부할 수 있게 주석 좀 부탁드립니다ㅠㅠ....
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댓글 1
조회수 5,110master님의 댓글
master 작성일
전체 주석은 교수님이 학생들의 실력을 체크하기 위해서 과제를 내줄 때에나 요구하는 것입니다.
아무 것도 모를 수준이라면 주석을 달아드려도 어차피 이해가 안되니 별 소용이 없습니다.
쉬운 것들은 스스로 학습하고 혼자서 도저히 풀리지 않는 것을 한두줄 질문하시기 바랍니다.
답글로 소스코드를 정리해서 올려드리죠
소스코드 들여쓰기만 잘해도 가독성이 높아집니다.