void loop(){
  front_detection();
  if(Front_Distance<20){
    back(2); brake(2);
    left_detection();  Distance_display(Left_Distance);
    right_detection(); Distance_display(Right_Distance);
    //
    if    ((Left_Distance<20)&&(Right_Distance<20)){ spin_left(0.7);      }
    else if(Left_Distance>Right_Distance          ){ left(10);  brake(1); }
    else                                           { right(10); brake(1); }
  }
  else{ run(); }
}

이상황에서 저희가 설정을 바꾸고 싶어서 아래와 같이 소스코드를 추가하여 바꾼 부분인데 뜻한데로 실행이 되지 않아서 도움 요청드립니다..

void loop(){  
  front_detection();                                                              //앞쪽 장애물 발견
  if(Front_Distance<20){                                                          //거리가 20미만
    back(2); brake(2);                                                            //뒤로 2, 멈춤 2
    left_detection();  Distance_display(Left_Distance);                           //왼쪽 장애물 발견 
    right_detection(); Distance_display(Right_Distance);                          //오른쪽 장애물 발견 
    //
    if    ((Left_Distance<20)&&(Right_Distance<20))                               //IF문 (왼쪽<20), (오른쪽<20)인 경우
     {
      if (Left_Distance>Right_Distance)            {spin_left(0.7); brake(1);}              // IF문 왼쪽>오른쪽 경우  오른쪽으로 (0.7)스핀
      else                                          {spin_right(0.7); brake(1);}             // 그 외 오른쪽 (0.7)스핀
     }
    else if(Left_Distance>Right_Distance          ){ left(10);  brake(1); }       //IF문 왼쪽>오른쪽 (왼쪽 10), (멈춤 1)
    else                                           { right(10); brake(1); }       //IF문 왼쪽<오른쪽 (오른쪽 10), (멈춤 1)
  }
  else{ run(); }                                                                  //그 외 전진
}



저희가 설계하고 싶은 부분은 좌우측 20보다 작을때 이경우에서 또 왼쪽이 오른쪽보다 클경우 왼쪽 스핀 그리고 왼쪽이 오른쪽보다 작을 경우 오른쪽 스핀설정을 넣고 싶은데 나름 해본다고 시도하여도 계속 실패하여 질문드립니다. 아두이노 초보라 많이 배워가고 싶습니다....