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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128을 사용해서 길을 기억하는 자동차를 만드려고 하는데 s/w 쪽을 어떻게 작성해야 되는지 모르겠습니다.

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작성자 atmega1 작성일2019-11-04 15:19 조회3,284회 댓글0건

본문

	

atmega128을 사용해서 길을 기억하는 자동차를 만드려고 하는데 s/w 쪽을 어떻게 작성해야 되는지 모르겠습니다.
#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <lcd.h>
#include <delay.h>

#define L_IN1 PORTB.0   //L_Motor Dir Control
#define L_IN2 PORTB.1
#define R_IN1 PORTB.2   //R_Motor Dir Control
#define R_IN2 PORTB.3
#define L_EN PORTB.5   //L_Motor Control , OCR1A Output Pin
#define R_EN PORTB.6   //R_Motor Control , OCR1B Output Pin
#asm
   .equ __lcd_port = 0x15;         //PORTC - LCD 사용
#endasm
volatile unsigned char mode[3][16] = {"Ready   ",Memorizing"};
volatile unsigned char temp_L[16];
volatile unsigned char temp_R[16];
volatile unsigned int L_cnt, R_cnt;
volatile unsigned int L_cnt_s[100], L_Dir_s[100];
volatile unsigned int R_cnt_s[100], R_Dir_s[100];
volatile unsigned int L_run_cnt, R_run_cnt, L_top, R_top;
volatile bit L_Run,R_Run,L_comp, R_comp, test1, test2, test3;
volatile int L_step, R_step,top, err_L, err_R;
volatile bit L_D, R_D, Memo_flag, md_sel;
volatile bit L_chk_flag, R_chk_flag, L_t_chk, R_t_chk;
interrupt [EXT_INT0] void Memo(void)
{
if(L_Run !=1 || R_Run !=1)
 md_sel = ~md_sel; //Memrizing mode on/off
 L_chk_flag = 1;
 R_chk_flag = 1;
 if(L_t_chk ==1)
{
//***************L motor***************
 L_Dir_s[L_step] = L_D;   //방향 저장
 L_cnt_s[L_step] = L_cnt;
}
//**************** R motor**************
if(R_t_chk  == 1)
{
 R_Dir_s[R_step] = ~R_D;  //방향 저장
 R_cnt_s[R_step] = R_cnt;  //펄스 수 저장
}
//*************** 초기화 *****************
if(L_t_chk==1 || R_t_chk==1)
{
 L_t_chk=0;
 R_t_chk=0;
 md_sel=0;
 L_cnt=0;
 R_cnt=0;
 L_run_cnt=0;
 R_run_cnt=0;
 L_chk_flag=0;
 R_chk_flag=0;
//*********************저장완료**********
memo_flag = 1;
}
}
interrupt [EXT_INT1] void Run_mode(void)
{
if(Memo_flag==1)
{
 L_Run=1;
 R_Run =1;
 L_run_cnt=0;
 R_run_cnt=0;
 }
}
//*******************Left_motor**********************
interrupt [EXT_INT4] void Left_motor_capture(void)
{
if(md_sel ==1)  /*******save mode*******/
{
L_cut++;
if(L_chk_flag==1) // DIR Check
{
 L_t_chk=1;
 if(PINE.5==0)
{
 L_D = 0;   //Im_Dir Reverse
}
else
{
 L_D = 1;   // Im_dir Drive
}
 L_chk_flag =0;
}
 if(L_D ^ PINE.5==1)
{
 if(L_cnt >2)
{
 L_Dir_s[L_step]=L_D;                  //방향저장
 L_cnt_s[L_step]= L_cnt;
 L_step++;
 L_chk_flag = 1;
 L_cnt = 0;
}
}
}
 if(Memo_flag ==1)
{
 L_run_cnt++;
}
}
//************************Right motor**********************
interrupt [EXT_INT6] void Right_Motor_capture(void)
{
if(md_sel==1)
{
 R_cnt++;    //회전 펄스 수 ++
 if(R_chk_flag ==1) {  // Direction check
 R_t_chk=1;
 if(PINE.7 ==0){
 R_D=0;        //Im_Dir Reverse
}
else {
 R_D=1;   //Im_dir drive
}
 R_chk_flag=0;  // chk Flag off, 더이상 방향 체크 없이 카운트만 체크
}
if(R_D^PINE.7==1)   //방향 전환 xor 연산을 통해 감지
{
 if(R_cnt>2)    // 카운트가 2 이상이어야지만 step 증가
{
 R_Dir_s[R_step] = ~R_D;  // 방향 저장
 R_cnt_s[R_step] = R_cnt;  // 펄스수 저장
 R_step++;     // Step ++
 R_chk_flag = 1;      //방향 chk flag on
 R_cnt = 0;    //R_cnt 초기화
}
}
}
if(Memo_flag ==1)     //저장된 값 출력시 if문을 발생
{
 R_run_cnt++;
}
}
void main(void)
{
 DDRB = 0xff;
 EICRA = (1<<ISC31) | (0<<ISC30) | (0<<ISC21) | (0<<ISC20) | (0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (1<<ISC01) | (0<<ISC00);
 EICRB = (0<<ISC71) | (0<<ISC70) | (0<<ISC61) | (0<<ISC60) | (0<<ISC51) | (0<<ISC50) | (1<<ISC41) | (0<<ISC40);
 EIMSK = (0<<INT7) | (0<<INT6) | (0<<INT5) | (0<<INT4) | (0<<INT3) | (0<<INT2) | (1<<INT1) | (1<<INT0);
 
 TCCR1A = (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
 TCCR1B = (0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (0<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10);
 
 OCR1A = 170;
 OCR1B = 170;
 lcd_init(16);
 #asm("sei")
 while (1)
{
 //LCD 상태표시
 lcd_gotoxy(0,0);
 sprintf(temp_L, "Mode :%s", mode[md_sel]);
 lcd_puts(temp_L);
 lcd_gotoxy(0,1);
 sprintf(temp_R, "L : %3d  R:%3d", L_step, R_step);
 lcd_puts(temp_R);
 //저장 정보가 있을 때
 if(Memo_flag == 1&&(L_Run == 1||R_Run==1))
{
 //L Motor
 if(L_Run ==1)
 {
  if(L_cnt_s[L_top] !=0)
 {
  if(L_Dir_s[L_top] ==0)
 {
  TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0);
  L_IN1 = 1;
  L_IN2 = 0; //reverse
 }
else
 {
  TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (0<<COM1A0);
  L_IN1 = 1;
  L_IN2 = 0; //drive
  }
 err_L = L_cnt_s[L_top] - L_run_cnt;
 if(err_L == 0)
 { 
  RCCR1A |= (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
 L_EN = 0;
 L_IN1 = 1;
 L_IN2 = 1;
 delay_us(30);
 L_run_cnt = 0;
 L_top++;
}
if(L_step < L_top)
{
 TCCR1A |= (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
 L_IN1=1;
 L_IN2=1;
 l_EN =0;
 
 L_run_cnt =0;
 L_top = 0;
 L_Run = 0;
 L_comp = 1;
}
if(L_comp == 1)
 L_EN =0;
}  
 //R MOTOR
if(R_Run == 1)
{
 if(R_cnt_s[R_top] !=0)
 {
  // R방향 파악
 if(R_Dir_s[R_top] ==0)  //reverse
 {
 
 TCCR1A |= (1<<COM1B1) | (0<<COM1B0);
 R_IN1 = 0;
 R_IN2 = 1;

else  // Drive
{
 TCCR1A |= (1<<COM1B1) | (1<<COM1B0);
 R_IN1 = 1;
 R_IN2 = 0;
}
err_R = R_cnt_s[R_top] - R_run_cnt;
if(err_R ==0)
{
 TCCR1A |= (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
 R_EN = 0;
 R_IN1 = 1;
 R_IN2 = 1;
 delay_us(30);
 R_run_cnt = 0;
 R_top++;
 test1 = 1;
}
}
if(R_step < R_top)
{
 TCCR1A |= (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
 test1 = 1;
 R_IN1 =1;
 R_IN2 = 1;
 R_EN = 0;
 R_run_cnt = 0;
 R_step = 0;
 err_R = 0;
 R_Run = 0;
 R_comp = 1;
}
if(R_comp == 1)
 R_EN = 0;
}
if(L_comp == 1 && R_comp == 1)
{
 Memo_flag = 0;
 OCR1A = 0;
 OCR1B = 0;
 TCCR1A = (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (0<<WGM10);
 TCCR1B = (0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (0<<WGM12) | 0<<CS12) | (0<<CS11) | (0<<CS10);
 L_EN = 0;
 R_EN = 0;
}
여기서 잘못된 것이 있으면 말좀 해주시면 정말 감사하겠습니다 학교 프로젝트인데 계속 오류가 떠서요ㅠㅠ 오류내용은 이렇게 뜹니다. 처음 작성하는거라 너무 뭐라하지 말아주시고 좋은 마음으로 말해주시길 바랍니다. 감사합니다.
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