if(Front_Distance<20){ //거리가 20미만
이 조건에서 왼쪽이든 오른쪽이든 무조건 회전 할 것이죠?

 
//
void loop(){
  front_detection(); //앞쪽 장애물 발견
  if(Front_Distance<20){  // 거리가 20미만
    brake(2);             // 일단 정지하고
    if(Left_Distance>Right_Distance){ back(2); brake(2); spin_left(0.7);  brake(1); }
    else                            { back(2); brake(2); spin_right(0.7); brake(1); }
  }
  else{ run(); } //그 외 전진
}