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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128과 진동센서 FAST PWM 서보모터 제어 질문

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작성자 antjdnsxks 작성일2019-11-07 17:05 조회12,480회 댓글3건

본문

	

현재 저희가 SEN0209 센서를 이용해서 High값을 받았을때 서보모터 구동을 하려합니다.

 

SEN0209 압력센서에서 나오는 출력전압은 528mV/g 이고 현재 (x>500) 나왔을때 high 값을 받아서 서보모터를 3초동안 90도 제어 후 다시 0 중립으로 돌아가는것을 구상중입니다. 

 

현재 진행사항은

 

1. FAST PWM 64분주비로 구동해서 각도 조절은 끝낸상태입니다.

 

가장 큰 문제점이 SEN0209 센서를 ADC 변환해서 각도 조절을 하려하는데 막혀있습니다.

 

ADMUX 기준전압 5V를 주고 PF0 연결해서 서보모터랑 구동하려하는데 While문을 어떻게 수정해야할지 잘 몰라서 글 올립니다.

 

서보모터 같은경우 PB5 포트를 사용해서 16비트 FASTPWM으로 사용하고 있습니다.

 

 

 

 

#define F_CPU 16000000L // 16MHz

 

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

 

 

 

 

 

void RC_Motor(int angle){ // angle : -90도 ~ +90도

    int i;

    if(angle<-90)angle=-90;

    if(angle> 90)angle= +90;

    i=(angle+ 90)*(-1.1) + 500;

    OCR1A=i; //PB5

}

 

int main(void)

{

    //Configure TIMER1

TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM11);        

TCCR1B|=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10);

OCR1A=500;   //OCR1A= 500 일떄 각도가 0도, OCRA1= 300일때 각도가 90도

  ICR1=4999;  //fPWM=50Hz (Period = 20ms Standard)

   

  DDRB |= (1 << PORTB1);    //PB1 OC1A PWM Output

ADMUX =0x00;

ADCSRA=0xE7;

    

 

    while(1)

    {

 

 

    

        

      

      

        

    

    }

}

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댓글 3

조회수 12,480

master님의 댓글

master 작성일

서보모터 같은경우 PB5 포트를 사용해서 16비트 FASTPWM으로 사용하고 있다고 적었는데
DDRB|=(1<<PORTB1); //PB1 OC1A PWM Output
PB1은 뭘까요?

master님의 댓글

master 작성일

16000000/64/300=833.3333333333333Hz=1.2ms=60도(-30도)
16000000/64/500=500Hz=2ms=140도(50도)
누가 만든 예제인지 모르겠지만 각도가 엉터리군요
https://cafe.naver.com/circuitsmanual/5902
PWM으로 구동하는 초음파센서 예제는 제가 10여년 전에 만든 것이 원본입니다.

master님의 댓글

master 작성일

i=(angle+90)*(-1.1)+500;
-90도, i=500, 500*4us=2ms
0도, i=401, 401*4us=1.604ms
90, i=302, 302*4us=1.208ms

서보모터는
600us에서 -90도(0도)
1500us에서 0도(90도)
2400us에서 90도(180도)
정도입니다.
RC_Motor() 함수도 엉터리군요
남의 소스를 공부해서 변경했다면 제대로 공부해서 변경해야 할텐데
기껏 남의 소스를 베껴서 만들면서 엉터리로 만들었군요

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