Q1. ypr 값의 오차를 줄일 수 있는 코딩적인 부분에서 방법이 있는지?
https://www.google.com/search?q=%EC%95%84%EB%91%90%EC%9D%B4%EB%85%B8+YawPitchRoll+%EC%98%A4%EC%B0%A8&pws=0&gl=us&gws_rd=cr 
웹검색하면 예제가 많을테니 잘 찾아보세요
 
Q2. 자이로 센서값이 ypr로 통합되어 나오게 되는거 같은데  x:? y:? z:? 이렇게 나오게 하려면 어떻게 코딩해야 하는 지 알고 싶습니다. 
        #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 
            // display Euler angles in degrees
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
            mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
            Serial.print("ypr\t"); Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);  Serial.print("\t");
            Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);  Serial.print("\t");  Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
        #endif
YawPitchRoll 형식으로 출력되고 있는 상태입니다.