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BASIC4MCU | 질문게시판 | 코드 비전 소스인데요 avr studio 4소스로 바꿔주실수있을까요???

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작성자 atmega1 작성일2019-11-19 18:15 조회64회 댓글0건

본문

	

코드 비전 소스인데요 avr studio 4소스로 바꿔주실수있을까요??? 정말 급합니다. 부탁드리겠습니다. h/w는 다 짜놨고 소스가 있으면 디버깅을 할 수 있는 상태 입니다. 부탁드립니다.

#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#asm
.equ __lcd_port = 0x15;   //PORTC -LCD 
#endasm
#include <lcd.h>
#include <delay.h>

#define L_IN1 PORTB.0  // L_motor Dir Control
#define L_IN2 PORTB.1
#define R_IN1 PORTB.2  //R_Motor Dir Control
#define R_IN2 PORTB.3

#define L_EN PORTB.5  //L_motor control, OCR1A output pin
#define R_EN PORTB.6 // R_motor Control, OCR1B output pin

 

volatile unsigned char mod[3][16] = {"Ready ","Memorizing"};
volatile unsigned char temp_L[16];
volatile unsigned char temp_R[16];
volatile unsigned int L_cnt, R_cnt;

volatile unsigned int L_cnt_s[100], L_Dir_s[100];
volatile unsigned int R_cnt_s[100], R_Dir_s[100];
volatile unsigned int L_run_cnt, R_run_cnt, L_top, R_top;

volatile bit L_Run,R_Run,L_comp, R_comp, test1, test2, test3;
volatile int L_step, R_step,top, err_L, err_R;
volatile bit L_D, R_D, Memo_flag, md_sel,;
volatile bit L_chk_flag, R_chk_flag, L_t_chk,R_t_chk;

interrupt [EXT_INT0] void Memo(void)
{
if(L_Run !=1 || R_Run !=1)
md_sel = ~md_sel; //Memorizing mode on/off

L_chk_flag =1;
R_chk_flag =1;

if(L_t_chk ==1)
{
//L Motor
L_Dir_s[L_step] = L_D;   //방향저장
L_cnt_s[L_step] = L_cnt;
}
//R Motor
if(R_t_chk==1)
{
R_Dir_s[R_step] = ~R_D; // 방향저장
R_cnt_s[R_step] = R_cnt; //  펄스 수 저장
}
//초기화
if(L_t_chk==1 || R_t_chk==1)
{
L_t_chk =0;
R_t_chk= 0;
md_sel = 0;
L_cnt =0;
R_cnt =0;
L_run_cnt =0;
R_run_cnt =0;
L_chk_flag =0;
R_chk_flag =0;
//저장완료
Memo_flag =1;
}
}
interrupt [EXT_INT1] void Run_mode(void)
{
if(Memo_flag ==1)
{
L_Run =1;
R_Run = 1;

L_run_cnt =0;
R_run_cnt = 0;
}
}
//Left Motor
interrupt [EXT_INT4] void Left_motor_capture(void)
{
if(md_sel == 1) // save mode
{
L_cnt++;
if(L_chk_flag == 1) //DIR check
{
L_t_chk = 1;
if(PINE.5 ==0)
{
L_D =0; //im_Dir Reverse
}
else
{
L_D = 1; // im_dir Drive
}
L_chk_flag =0;
}
if(L_D ^PINE.5 ==1)
{
if(L_cnt >2)
{
L_Dir_s[L_step] = L_D;
L_cnt_s[L_step] = L_cnt;

L_step++;

L_chk_flag =1;
L_cnt = 0;
}
}
}
if(Memo_flag == 1)
{
    L_run_cnt++;
}
}
// Right Motor
interrupt[EXT_INT6] void Right_Motor_capture(void)
{
    if(md_sel == 1)
    {
     R_cnt++;        //회전 펄스 수++
 
    if(R_chk_flag == 1) {    // Direction check
    R_t_chk = 1;

    if(PINE.7 == 0) {
        R_D= 0;          // Im_Dir Reverse
    }
    else {
    R_D = 1;            // Im_dir Drive
}
    R_chk_flag = 0;        // chk Flag off, 더이상 방향 체크 없이 카운트만 체크
}       

    if(R_D^PINE.7 ==1 )    // 방향 전화 xor 연산을 통해 감지
{
    if(R_cnt >2)        // 카운트가 2이상이어야지만 step 증가
    {
    R_Dir_s[R_step] = ~R_D;    //방향 저장
    R_cnt_s[R_step] = R_cnt;     //펄스 수 저장

    R_step++;        // Step ++

    R_chk_flag = 1;         //방향 chk flag On
    R_cnt = 0;        //R_cnt 초기화
    }
    }   
}

    if(Memo_flag == 1)    // 저장된값 출력시 if 문을 발생
{
    R_run_cnt++;
}
}

void main(void)
{
    DDRB = 0xff;

    EICRA = (1<<ISC31) | (0<<ISC30) | (1<<ISC21) | (0<<ISC20) | (1<<ISC11) | (0<<ISC10) | (1<<ISC01) | (0<<ISC00);
    EICRB = (0<<ISC71) | (0<<ISC70) | (1<<ISC61) | (0<<ISC60) | (0<<ISC51) | (0<<ISC50) | (1<<ISC41) | (0<<ISC40);
    EIMSK = (0<<INT7) | (1<<INT6) | (0<<INT5) | (1<<INT4) | (0<<INT3) | (0<<INT2) | (1<<INT1) | (1<<INT0);
   
    TCCR1A = (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
    TCCR1B = (0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (0<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10);
   
    OCR1A = 170;
    OCR1B = 170;

    lcd_init(16);

    #asm("sei")

    while (1)
{
    /// LCD 상태 표시
    lcd_gotoxy(0,0);
    sprintf(temp_L,"mod:%s",mod[md_sel]);
    lcd_puts(temp_L);

    lcd_gotoxy(0,1);
    sprintf(temp_R,"L :%3d  R :%3d", L_step, R_step);
    lcd_puts(temp_R);
// 저장 정보가 있을 때

    if(Memo_flag == 1&& (L_Run == 1||R_Run ==1))
{
    // L Motor
    if(L_Run == 1)
    {
    if(L_cnt_s[L_top] !=0)
    {
    if(L_Dir_s[L_top] == 0)
    {
    TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0);
    L_IN1 = 1;
    L_IN2 = 0;    // reverse
    }
    else
    {
    TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (0<<COM1A0);
    L_IN1 = 0;
    L_IN2 = 1;      //drive
    }

    err_L = L_cnt_s[L_top] - L_run_cnt;

    if(err_L == 0)
{
    TCCR1A |= (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
    L_EN = 0;
    L_IN1 = 1;
    L_IN2 = 1;
    delay_us(30);
    L_run_cnt = 0;
    L_top++;
    }
 }
if(L_step < L_top)
{
    TCCR1A |=(0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
    L_IN1=1;
    L_IN2=1;
    L_EN =0;

    L_run_cnt = 0;
    L_top = 0;
    L_Run = 0;
    L_comp = 1;
}
if(L_comp == 1)
    L_EN = 0;
}
                /************************ R MOTOR ************************/
if(R_Run == 1)
{
    if(R_cnt_s[R_top] !=0)
    {
        /******************** R 방향 파악 ********************/

        if(R_Dir_s[R_top] ==0) /*******Reverse*******/
        {

            TCCR1A |= (1<<COM1B1) | (0<<COM1B0);
            R_IN1 = 0;
            R_IN2 = 1;
        }
        else        /*******Drive*******/
        {

            TCCR1A |= (1<<COM1B1) | (1<<COM1B0);
            R_IN1 = 1;
            R_IN2 = 0;
        }
        /************************************************/
        err_R = R_cnt_s[R_top] - R_run_cnt;

        if(err_R == 0)
        {
            TCCR1A |= (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
            R_EN = 0;
            R_IN1 = 1;
            R_IN2 = 1;
            delay_us(30);
            R_run_cnt = 0;
            R_top++;
            test1 = 1;
        }
    }

if(R_step < R_top)
{
    TCCR1A |= (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10);
    test1 = 1;
    R_IN1 = 1;
    R_IN2 = 1;
    R_EN = 0;

    R_run_cnt = 0;
    R_step = 0;
    err_R = 0;
    R_Run = 0;
    R_comp = 1;
}
if(R_comp == 1)
    R_EN = 0;
}

if(L_comp == 1 && R_comp == 1)
{

    Memo_flag = 0;

    OCR1A = 0;
    OCR1B = 0;

TCCR1A = (0<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (0<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (0<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (0<<WGM10);
TCCR1B = (0<<ICNC1) | (0<<ICES1) | (0<<WGM13) | (0<<WGM12) | (0<<CS12) | (0<<CS11) | (0<<CS10);
L_EN = 0;
R_EN = 0;
}
}
}
}

잘부탁드립니다.

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