//
#include <Wire.h>
#include "Adafruit_TCS34725.h"
Adafruit_TCS34725 tcs=Adafruit_TCS34725(TCS34725_INTEGRATIONTIME_50MS,TCS34725_GAIN_4X);
//
#define commonAnode true
#define redpin      3
#define greenpin    5
#define bluepin     6
//
byte gammatable[256];
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  if(!tcs.begin()){ Serial.println("No TCS34725 found..."); while(1); }
  //
  pinMode(redpin,OUTPUT); pinMode(greenpin,OUTPUT); pinMode(bluepin,OUTPUT);
  //
  for(int i=0; i<256; i++){
    float x=i/255.0;
    x=pow(x,2.5);
    x*=255;
    if(commonAnode){ gammatable[i]=255-x; }
    else           { gammatable[i]=x;     }
  }
}
//
void loop(){
  float red,green,blue;
  tcs.setInterrupt(false); // turn on LED
  delay(60);
  tcs.getRGB(&red,&green,&blue);
  tcs.setInterrupt(true);  // turn off LED
  //
  Serial.print("R: \t");   Serial.print(int(red));
  Serial.print("\tG: \t"); Serial.print(int(green));
  Serial.print("\tB: \t"); Serial.println(int(blue));
  //
  analogWrite(redpin,gammatable[(int)red]);
  analogWrite(greenpin,gammatable[(int)green]);
  analogWrite(bluepin,gammatable[(int)blue]);
}
 
https://github.com/adafruit/Adafruit_TCS34725/blob/master/examples/colorview/colorview.ino 
이 글의 예제 소스군요
 
  Serial.print("R: \t");   Serial.print(int(red)); 
  Serial.print("\tG: \t"); Serial.print(int(green));
  Serial.print("\tB: \t"); Serial.println(int(blue));
노란색을 대었을 때 시리얼 모니터에 각 색상별 값이 얼마로 나오는지 체크하세요
그 값으로 if()문을 작성해서 진동모터를 구동하면 됩니다.