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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 자이로 센서 와 LED 사용 코딩 질문입니다

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작성자 master 작성일2019-12-04 06:52 조회13,862회 댓글4건

본문

	

 

//
void setup(){
  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION==I2CDEV_ARDUINO_WIRE
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000);
  #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION==I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
    Fastwire:: setup(400,true);
  #endif
  //
  Serial.begin(115200); while(!Serial);
  Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
  //
  mpu.initialize();
  pinMode(INTERRUPT_PIN,INPUT);
  //
  Serial.println(F("Testing device connections..."));
  Serial.println(mpu.testConnection()?F("MPU6050 connection successful"):F("MPU6050 connection failed"));
  Serial.println(F("\nSend any character to begin DMP programming and demo: "));
  while(Serial.available()&&Serial.read());
  while(!Serial.available());
  while(Serial.available()&&Serial.read());
  Serial.println(F("Initializing DMP..."));
  devStatus=mpu.dmpInitialize();
  //
  mpu.setXGyroOffset(220); mpu.setYGyroOffset(76); mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
  //
  if(devStatus==0){
    mpu.CalibrateAccel(6); mpu.CalibrateGyro(6); mpu.PrintActiveOffsets();
    Serial.println(F("Enabling DMP..."));
    mpu.setDMPEnabled(true);
    Serial.print(F("Enabling interrupt detection(Arduino external interrupt "));
    Serial.print(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN));
    Serial.println(F(")..."));
    //
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN),dmpDataReady,RISING);
    mpuIntStatus=mpu.getIntStatus();
    Serial.println(F("DMP ready!Waiting for first interrupt..."));
    dmpReady=true;
    //
    packetSize=mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  }
  else// ERROR!
    Serial.print(F("DMP Initialization failed(code ")); Serial.print(devStatus); Serial.println(F(")"));
  }
  //
  pinMode(LED_PIN,OUTPUT);
}
//
void loop(){
  //
  if(!dmpReady)return;
  //
  while(!mpuInterrupt&&fifoCount<packetSize){
    if(mpuInterrupt&&fifoCount<packetSize){ fifoCount=mpu.getFIFOCount(); }
    // other program behavior stuff here
    //.
    //.
    //.
    // if you are really paranoid you can frequently test in between other
    // stuff to see if mpuInterrupt is true,and if so,"break; " from the
    // while()loop to immediately process the MPU data
    //.
    //.
    //.
  }
  //
  mpuInterrupt=falsempuIntStatus=mpu.getIntStatus(); // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
  //
  fifoCount=mpu.getFIFOCount();
  if(fifoCount<packetSize){}
  else if((mpuIntStatus&_BV(MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT))||fifoCount>=1024){
    mpu.resetFIFO(); Serial.println(F("FIFO overflow!"));
  }
  else if(mpuIntStatus&_BV(MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT)){
    while(fifoCount>=packetSize){ mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer,packetSize); fifoCount-=packetSize; }
    #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer);
      Serial.print("quat\t");
      Serial.print(q.w); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.x); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.y); Serial.print("\t");
      Serial.println(q.z);
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_EULER
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer);
      mpu.dmpGetEuler(euler,&q);
      Serial.print("euler\t");
      Serial.print(euler[0]*180/M_PI); Serial.print("\t");
      Serial.print(euler[1]*180/M_PI); Serial.print("\t");
      Serial.println(euler[2]*180/M_PI);
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity(&gravity,&q);
      mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr,&q,&gravity);
      Serial.print("ypr\t");
      Serial.print(ypr[0]*180/M_PI); Serial.print("\t");
      Serial.print(ypr[1]*180/M_PI); Serial.print("\t");
      Serial.println(ypr[2]*180/M_PI);
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer); mpu.dmpGetAccel(&aa,fifoBuffer);
      mpu.dmpGetGravity(&gravity,&q);      mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal,&aa,&gravity);
      Serial.print("areal\t");
      Serial.print(aaReal.x); Serial.print("\t");
      Serial.print(aaReal.y); Serial.print("\t");
      Serial.println(aaReal.z);
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer); mpu.dmpGetAccel(&aa,fifoBuffer);
      mpu.dmpGetGravity(&gravity,&q);      mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal,&aa,&gravity);
      mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld,&aaReal,&q);
      Serial.print("aworld\t");
      Serial.print(aaWorld.x); Serial.print("\t");
      Serial.print(aaWorld.y); Serial.print("\t");
      Serial.println(aaWorld.z);
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_TEAPOT
      teapotPacket[2]=fifoBuffer[0];  teapotPacket[3]=fifoBuffer[1];
      teapotPacket[4]=fifoBuffer[4];  teapotPacket[5]=fifoBuffer[5];
      teapotPacket[6]=fifoBuffer[8];  teapotPacket[7]=fifoBuffer[9];
      teapotPacket[8]=fifoBuffer[12]; teapotPacket[9]=fifoBuffer[13];
      Serial.write(teapotPacket,14);
      teapotPacket[11]++; // packetCount,loops at 0xFF on purpose
    #endif
    //
    blinkState=!blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN,blinkState);
  }
}

 

 

    #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION 

    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_EULER
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL
    #endif
    //
    #ifdef OUTPUT_TEAPOT
    #endif

출력 선언을 어떤 것으로 했는지에 따라서 선택된 구간만 실행 됩니다. 

 

    #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer);
      Serial.print("quat\t");
      Serial.print(q.w); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.x); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.y); Serial.print("\t");
      Serial.println(q.z);
    #endif

예를들면 OUTPUT_READABLE_QUATERNION이 선언되어 있다면 위 코드만 실행 됩니다.

 

 

    #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
      mpu.dmpGetQuaternion(&q,fifoBuffer);
      Serial.print("quat\t");
      Serial.print(q.w); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.x); Serial.print("\t");
      Serial.print(q.y); Serial.print("\t");
      Serial.println(q.z);
      if(q.x>)digitalWrite(LED_PIN,1); // 추가
      else    digitalWrite(LED_PIN,0); // 추가
    #endif
    //
    //blinkState=!blinkState;           // 삭제
    //digitalWrite(LED_PIN,blinkState); // 삭제
  }
}

 

      if(q.x>30)digitalWrite(LED_PIN,1); // 추가
      else      digitalWrite(LED_PIN,0); // 추가
해당 구간에 if 조건문을 사용해서 LED를 구동하면 됩니다.
    //blinkState=!blinkState;           // 삭제
    //digitalWrite(LED_PIN,blinkState); // 삭제
제일아래 블링크 문장은 삭제해야겠죠


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댓글 4

조회수 13,862

박준영님의 댓글

박준영 작성일

정말 고맙습니다 ㅜㅜㅜ

박준영님의 댓글

박준영 작성일

#ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 을 선언 하여 사용 하려고 하는데 그러면 if 구문을 어떻게 써야 LED를 구동 시킬수 있을까요??

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

전체 소스코드가 아니라서 설명 불가입니다.

박준영님의 댓글

박준영 작성일

if(q.x>30)digitalWrite(LED_PIN,1); // 추가

      else      digitalWrite(LED_PIN,0); // 추가

해당 구간에 if 조건문을 사용해서 LED를 구동하면 됩니다.

    //blinkState=!blinkState;          // 삭제

    //digitalWrite(LED_PIN,blinkState); // 삭제

제일아래 블링크 문장은 삭제해야겠죠
이 부분을 코딩에 추가 하라고 하셨는데 OUTPUT_READABLE_QUATERNION 을 선언 하는 것 대신에OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 을 선언하려고  하는데  그대로 추가 하면 되는건가요?

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