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BASIC4MCU | 질문게시판 | 라인트레이서 + 초음파

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작성자 호롷홀 작성일2019-12-05 23:49 조회81회 댓글0건

본문

	
const int Left_motor_back=8;   //(IN1)
const int Left_motor_go=9;     //(IN2)
const int Right_motor_go=10;    //(IN3)
const int Right_motor_back=11; //(IN4)

const int Echo=A1,trig=A0;
const int SensorRight=3,SensorLeft=4,.;
//
int   SL,SR;
float duration,distance;
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trig,OUTPUT);
 
 
}
//
void run(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void brake(){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void left(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void right(){
  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void back(int time){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,100);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,100);
  delay(time*100);
}
//==========================================================


void loop(){
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
  duration=pulseIn(Echo,HIGH);
  distance=((float)(340*duration)/10000)/2;
  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);
  //
  SR=digitalRead(SensorRight);
  SL=digitalRead(SensorLeft);
  if     (SL==LOW  && SR==LOW )run();   // LOW=센서on // 둘 다 켜졌을 때,전진
  else if(SL==HIGH && SR==LOW )left();  // 오른쪽만 켜졌을 때,왼쪽 회전
  else if(SL==LOW  && SR==HIGH)right(); // 왼쪽만 켜졌을 때,오른쪽 회전
  else{ //SL==HIGH && SR==HIGH
    if(distance<20)brake(); // 장애물 20cm 이내발견되면 정지
    else           run();   // 장애물 치웠을 때,다시 전진
  }
}

// 라인을 따라가며 장애물 발견시 일시정지후 장애물이 없으면 다시 출발하는 목적

//위와 같은 코드를 적용했는데 동시에 적용되지 않고 한가지씩만 적용되는 문제점

//추가로 블랙라인을 인식하며 주행하다가 블랙라인이 없어지고 초음파만으로 장애물 회피하는 기능은 어떻게 적용해야하나요


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