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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 라인트레이서 + 초음파

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작성자 master 작성일2019-12-06 09:12 조회3,517회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2019-12-06 오전 9:05:28
// by Ok-Hyun Park
//
const int Left_motor_back=8;   //(IN1)
const int Left_motor_go=9;     //(IN2)
const int Right_motor_go=10;   //(IN3)
const int Right_motor_back=11//(IN4)
const int Echo=A1,trig=A0;
const int SensorRight=3,SensorLeft=4,.;
//
int   SL,SR;
float duration,distance;
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trig,OUTPUT);
}
//
void run(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void brake(){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void left(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void right(){
  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void back(int time){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,100);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,100);
  delay(time*100);
}
//==========================================================
void loop(){
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
  duration=pulseIn(Echo,HIGH);
  distance=((float)(340*duration)/10000)/2;
  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);
  //
  SR=digitalRead(SensorRight);
  SL=digitalRead(SensorLeft);
  if     (SL==LOW &&SR==LOW )run();   // LOW=센서on // 둘 다 켜졌을 때,전진
  else if(SL==HIGH&&SR==LOW )left();  // 오른쪽만 켜졌을 때,왼쪽 회전
  else if(SL==LOW &&SR==HIGH)right(); // 왼쪽만 켜졌을 때,오른쪽 회전
  else//SL==HIGH&&SR==HIGH
    if(distance<20)brake(); // 장애물 20cm 이내발견되면 정지
    else           run();   // 장애물 치웠을 때,다시 전진
  }
}
// 
라인을 따라가며 장애물 발견시 일시정지후 장애물이 없으면 다시 출발하는 목적  
위와 같은 코드를 적용했는데 동시에 적용되지 않고 한가지씩만 적용되는 문제점
//
추가로 블랙라인을 인식하며 주행하다가 블랙라인이 없어지고 
초음파만으로 장애물 회피하는 기능은 어떻게 적용해야하나요

 

라인을 따라가며 장애물 발견시 일시정지후 장애물이 없으면 다시 출발하는 목적
위와 같은 코드를 적용했는데 동시에 적용되지 않고 한가지씩만 적용되는 문제점

이 기능은 초음파센서 위주로 제어를 하면 됩니다. 


추가로 블랙라인을 인식하며 주행하다가 블랙라인이 없어지고 
초음파만으로 장애물 회피하는 기능은 어떻게 적용해야하나요

이 기능은 센서 위주로 제어를 하면 됩니다.

 

상반된 기능이므로 동시에 두가지를 모두 해결하지는 못합니다.

 

 

추가로 블랙라인을 인식하며 주행하다가 블랙라인이 없어지고 
초음파만으로 장애물 회피하는 기능은 어떻게 적용해야하나요

이 기능은 

일반적으로 우회전(or 좌회전) 시켜서 라인을 찾도록 하기도 하고

리모콘으로 수동 제어를 하기도 합니다.

 

 

라인을 따라가며 장애물 발견시 일시정지후 장애물이 없으면 다시 출발하는 목적
위와 같은 코드를 적용했는데 동시에 적용되지 않고 한가지씩만 적용되는 문제점

이 기능만 수정해보죠

 

 

// DateTime : 2019-12-06 오전 9:13:01
// by Ok-Hyun Park
// 
라인을 따라가며 장애물 발견시 일시정지후 장애물이 없으면 다시 출발하는 목적
위와 같은 코드를 적용했는데 동시에 적용되지 않고 한가지씩만 적용되는 문제점
//
const int Left_motor_back=8;   //(IN1)
const int Left_motor_go=9;     //(IN2)
const int Right_motor_go=10;   //(IN3)
const int Right_motor_back=11//(IN4)
const int Echo=A1,trig=A0;
const int SensorRight=3,SensorLeft=4,.;
//
int   SL,SR;
float duration,distance;
//
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trig,OUTPUT);
}
//
void run(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void brake(){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void left(){
  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void right(){
  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);
}
//
void back(int time){
  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,100);
  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,100);
  delay(time*100);
}
//==========================================================
void loop(){
  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);
  duration=pulseIn(Echo,HIGH);
  distance=((float)(340*duration)/10000)/2;
  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);
  //
  if(distance<20)brake(); // 장애물 20cm 이내발견되면 정지
  else{                   // 장애물 치웠을 때
    SR=digitalRead(SensorRight);
    SL=digitalRead(SensorLeft);
    if     (SL==LOW &&SR==LOW )run();   // LOW=센서on // 둘 다 켜졌을 때,전진
    else if(SL==HIGH&&SR==LOW )left();  // 오른쪽만 켜졌을 때,왼쪽 회전
    else if(SL==LOW &&SR==HIGH)right(); // 왼쪽만 켜졌을 때,오른쪽 회전
    else                       run();   // 센서 감지하지 못함 //SL==HIGH&&SR==HIGH
  }
}

 

    else                       run();   // 센서 감지하지 못함 //SL==HIGH&&SR==HIGH
    else                       brake(); // 센서 감지하지 못함 //SL==HIGH&&SR==HIGH
센서 감지하지 못했을 때에는 전진하지 않고 멈출 수도 있겠죠

 

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