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BASIC4MCU | 질문게시판 | 코딩 질문이요

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작성자 호롷홀 작성일2019-12-06 17:53 조회3,845회 댓글1건

본문

	

const int Left_motor_back=8;   //(IN1)

const int Left_motor_go=9;     //(IN2)

const int Right_motor_go=10;   //(IN3)

const int Right_motor_back=11; //(IN4)

const int Echo=A1,trig=A0;

const int SensorRight=3,SensorLeft=4;
int servopin=2;//서보모터핀을 2번으로 설정
int myangle;//서보모터각도
int pulsewidth;//펄스폭 설정
int val;
int Front_Distance = 0;
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
//

int   SL,SR;

float duration,distance;

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trig,OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(servopin,OUTPUT);// 출력설정
}

//

void run(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

//

void brake(){

  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

//

void left(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

void spin_left(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,100);

}

//

void right(){

  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

void spin_right(){

  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,100);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}


//

void back(int time){

  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,100);

  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,100);

  delay(time*100);

}


float Distance_test()   // 전방거리측정
{
  digitalWrite(trig, LOW);   // 트리거핀LOW 2μs
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);  // 트리거핀HIGH 10μs
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);    // 트리거핀 LOW
  float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); 
  Fdistance= Fdistance/58;      
 
  return Fdistance;

 

void servopulse(int servopin,int myangle) //서보모터를 각도만큼 회전
{
  pulsewidth=(myangle*11)+500;//각도를 500-2480 사이의 펄스값으로 변환
  digitalWrite(servopin,HIGH);//서보핀 HIGH
  delayMicroseconds(pulsewidth);//펄스폭만큼 딜레이
  digitalWrite(servopin,LOW);//서보핀 LOW
  delay(20-pulsewidth/1000);//남은 딜레이
}

void front_detection() //전방 장애물 감지
{

  for(int i=0;i<=5;i++)
  {
    servopulse(servopin,90);//서보모터 PWM펄스 발생
  }
  Front_Distance = Distance_test();
}

void left_detection()
{
  for(int i=0;i<=15;i++)
  {
    servopulse(servopin,175);//서보모터 PWM펄스 발생
  }
  Left_Distance = Distance_test();
}

void right_detection()
{
  for(int i=0;i<=15;i++)
  {
    servopulse(servopin,5);//서보모터 PWM펄스 발생(우측서보패닝)
  }
  Right_Distance = Distance_test();
}

 

 

 


//==========================================================

void loop(){

  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);

  duration=pulseIn(Echo,HIGH);

  distance=((float)(340*duration)/10000)/2;

  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);

  //

  if(distance<20)brake(); // 장애물 20cm 이내발견되면 정지

  else{                   // 장애물 치웠을 때

    SR=digitalRead(SensorRight);

    SL=digitalRead(SensorLeft);

    if     (SL==HIGH &&SR==HIGH )run(); // 검정색 차선에 모두 반응했을때 전진
   
    else
  

     if(SL==HIGH&&SR==LOW )left();  // 왼쪽만 검은색차선에 반응하면 좌회전

    else if(SL==LOW &&SR==HIGH)right(); // 오른쪽만 검은색차선에 반응하면 우회전
 
   
    else                       // 검은색 차선모두 인식하지 못했을때 초음파 거리 측정후 장애물 회피주행
  {
    front_detection();//전방거리측정
    if(Front_Distance < 10)//전방 장애물 감지시
    {
      back(2);//후진
      brake();//정지
      left_detection();//좌측거리측정
      right_detection();//우축거리측정
      if((Left_Distance < 15 ) &&( Right_Distance < 15 ))//좌우 양측에 장애물이 감지시
        spin_left();//방향전환시도
      else if(Left_Distance > Right_Distance)//좌측이 우측보다 공간여유가 있는 경우
      {     
        left();//좌회전
        brake();//정지
      }
      else//우측이 좌측보다 공간여유가 있는 경우
      {
        right();//우회전
        brake();//정지
      }
    }
    else
    {
      run(); //전방 장애물이 없는 경우 전진    
    }
  }
 }

 

  }

 

 

 

 

//검정선을 따라가는 라인트레이서 기능과 라인트레이서중 장애물 발견시 정지 , 검은선이 끝낫을때 초음파 센서 활용하는 기능

//라인트레이서와 정지 기능은 가능하지만 검정선이 끝났을때 초음파기능이 불완전한 문제 서보모터가 계속 작동하며 전진및 좌회전 우회전이 불가능합니다

//코딩에 문제가 있는건가요?? 

 

 

 

 

 

 

 

 
 

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댓글 1

조회수 3,845

master님의 댓글

master 작성일

검정색의 라인이 없으면
센서로 감지할 선이 없으니 좌회전 및 우회전을 할 수가 없는 것은 당연한겁니다.
알고리즘을 잘 만든 후에 작성하세요

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