질문게시판 > 코딩 질문이요

TODAY264 TOTAL894,056
사이트 이용안내
Login▼/회원가입
최신글보기 질문게시판 기술자료 동영상강좌

아두이노 센서 ATMEGA128 PWM LED 초음파 AVR 블루투스 LCD UART 모터 적외선


BASIC4MCU | 질문게시판 | 코딩 질문이요

페이지 정보

작성자 호롷홀 작성일2019-12-06 17:53 조회80회 댓글1건

본문

	

const int Left_motor_back=8;   //(IN1)

const int Left_motor_go=9;     //(IN2)

const int Right_motor_go=10;   //(IN3)

const int Right_motor_back=11; //(IN4)

const int Echo=A1,trig=A0;

const int SensorRight=3,SensorLeft=4;
int servopin=2;//서보모터핀을 2번으로 설정
int myangle;//서보모터각도
int pulsewidth;//펄스폭 설정
int val;
int Front_Distance = 0;
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
//

int   SL,SR;

float duration,distance;

//

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trig,OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(servopin,OUTPUT);// 출력설정
}

//

void run(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

//

void brake(){

  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

//

void left(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

void spin_left(){

  analogWrite(Right_motor_go,100); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,  0); analogWrite(Left_motor_back ,100);

}

//

void right(){

  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}

void spin_right(){

  analogWrite(Right_motor_go,  0); analogWrite(Right_motor_back,100);

  analogWrite(Left_motor_go ,100); analogWrite(Left_motor_back ,0);

}


//

void back(int time){

  analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,100);

  analogWrite(Left_motor_go ,0); analogWrite(Left_motor_back ,100);

  delay(time*100);

}


float Distance_test()   // 전방거리측정
{
  digitalWrite(trig, LOW);   // 트리거핀LOW 2μs
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);  // 트리거핀HIGH 10μs
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);    // 트리거핀 LOW
  float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); 
  Fdistance= Fdistance/58;      
 
  return Fdistance;

 

void servopulse(int servopin,int myangle) //서보모터를 각도만큼 회전
{
  pulsewidth=(myangle*11)+500;//각도를 500-2480 사이의 펄스값으로 변환
  digitalWrite(servopin,HIGH);//서보핀 HIGH
  delayMicroseconds(pulsewidth);//펄스폭만큼 딜레이
  digitalWrite(servopin,LOW);//서보핀 LOW
  delay(20-pulsewidth/1000);//남은 딜레이
}

void front_detection() //전방 장애물 감지
{

  for(int i=0;i<=5;i++)
  {
    servopulse(servopin,90);//서보모터 PWM펄스 발생
  }
  Front_Distance = Distance_test();
}

void left_detection()
{
  for(int i=0;i<=15;i++)
  {
    servopulse(servopin,175);//서보모터 PWM펄스 발생
  }
  Left_Distance = Distance_test();
}

void right_detection()
{
  for(int i=0;i<=15;i++)
  {
    servopulse(servopin,5);//서보모터 PWM펄스 발생(우측서보패닝)
  }
  Right_Distance = Distance_test();
}

 

 

 


//==========================================================

void loop(){

  digitalWrite(trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig,LOW);

  duration=pulseIn(Echo,HIGH);

  distance=((float)(340*duration)/10000)/2;

  Serial.print("\nDIstance: "); Serial.println(distance);

  //

  if(distance<20)brake(); // 장애물 20cm 이내발견되면 정지

  else{                   // 장애물 치웠을 때

    SR=digitalRead(SensorRight);

    SL=digitalRead(SensorLeft);

    if     (SL==HIGH &&SR==HIGH )run(); // 검정색 차선에 모두 반응했을때 전진
   
    else
  

     if(SL==HIGH&&SR==LOW )left();  // 왼쪽만 검은색차선에 반응하면 좌회전

    else if(SL==LOW &&SR==HIGH)right(); // 오른쪽만 검은색차선에 반응하면 우회전
 
   
    else                       // 검은색 차선모두 인식하지 못했을때 초음파 거리 측정후 장애물 회피주행
  {
    front_detection();//전방거리측정
    if(Front_Distance < 10)//전방 장애물 감지시
    {
      back(2);//후진
      brake();//정지
      left_detection();//좌측거리측정
      right_detection();//우축거리측정
      if((Left_Distance < 15 ) &&( Right_Distance < 15 ))//좌우 양측에 장애물이 감지시
        spin_left();//방향전환시도
      else if(Left_Distance > Right_Distance)//좌측이 우측보다 공간여유가 있는 경우
      {     
        left();//좌회전
        brake();//정지
      }
      else//우측이 좌측보다 공간여유가 있는 경우
      {
        right();//우회전
        brake();//정지
      }
    }
    else
    {
      run(); //전방 장애물이 없는 경우 전진    
    }
  }
 }

 

  }

 

 

 

 

//검정선을 따라가는 라인트레이서 기능과 라인트레이서중 장애물 발견시 정지 , 검은선이 끝낫을때 초음파 센서 활용하는 기능

//라인트레이서와 정지 기능은 가능하지만 검정선이 끝났을때 초음파기능이 불완전한 문제 서보모터가 계속 작동하며 전진및 좌회전 우회전이 불가능합니다

//코딩에 문제가 있는건가요?? 

 

 

 

 

 

 

 

 
 

  • BASIC4MCU 작성글 SNS에 공유하기
  • 페이스북으로 보내기
  • 트위터로 보내기
  • 구글플러스로 보내기

댓글 1

조회수 80

master님의 댓글

master 작성일

검정색의 라인이 없으면
센서로 감지할 선이 없으니 좌회전 및 우회전을 할 수가 없는 것은 당연한겁니다.
알고리즘을 잘 만든 후에 작성하세요

질문게시판HOME > 질문게시판 목록

MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문을 무료회원가입 후 작성해주시면 전문가가 답변해드립니다.
ATMEGA128PWMLED초음파
아두이노AVR블루투스LCD
UART모터적외선ATMEGA
전체 스위치 센서
질문게시판 목록
제목 작성자 작성일 조회
공지 MCU, AVR, 아두이노 등 전자공학에 관련된 질문은 질문게시판에서만 작성 가능합니다. 스태프 19-01-15 1159
공지 사이트 이용 안내댓글[10] master 17-10-29 9429
공지 [무료 공개] 소스코드 하이라이트 v2.0 beta [2013.02.07]댓글[1] 이미지첨부파일 master 18-01-23 3619
질문 #전지역24시 #아가씨만남 #카톡:sohot69 #@H인 #조건 #마사지 #DDR #24시간서비스샵 #전지… 새글 mlo69 01:02 1
질문 아두이노 미니서보모터 sg-90 질문[초보]댓글[1] mapsul 20-01-24 16
질문 [초보]isp 케이블 어떤거 사야해요?댓글[6] 에루후 20-01-22 43
질문 led 연속으로 켜기 질문.. 전자학습자 20-01-22 15
답변 답변글 답변 : led 연속으로 켜기 질문..댓글[2] master 20-01-22 24
질문 스위치 눌렀다떼면 동작 질문 전자학습자 20-01-22 16
답변 답변글 답변 : 스위치 눌렀다떼면 동작 질문댓글[1] master 20-01-22 21
질문 스위치 누르기전에 동작합니다.댓글[4] 전자학습자 20-01-21 39
질문 자석센서 데이터시트댓글[2] 공기구함 20-01-21 24
질문 1602LCD에 실수 넣기 질문드립니다.댓글[2] 전자학습자 20-01-21 27
질문 비접촉식 온도센서와 초음파센서 피에조 스피커를 이용댓글[3] 이미지첨부파일 공기구함 20-01-21 28
질문 아두이노 초음파 rc카댓글[2] pasha 20-01-19 43
질문 금속근접센서 LJ12A34Z/BX 아두이노 문의(2)댓글[2] 이미지첨부파일 mapsul 20-01-17 42
질문 금속근접센서 LJ12A34Z/BX 아두이노 문의댓글[1] mapsul 20-01-17 34
질문 오버플로 모드와 CTC 모드에 대한 질문댓글[7] 첨부파일 barthory 20-01-15 60
질문 ATmega328P 타이머0 오버플로 인터럽트 코드와 실행 문제 질문드립니다.댓글[5] 첨부파일 barthory 20-01-15 45
질문 아두이노 우노 r3 스텝모터 엔코더 제어댓글[2] britoshu 20-01-15 41
질문 ATmega128과 앱 인벤터 블루투스댓글[4] dosin 20-01-14 49
질문 아두이노 5상 스텝모터 회전속도 조절댓글[4] 하나을 20-01-14 55
질문 Button 눌렀을 당시에 값저장댓글[4] 콩zz 20-01-14 31
질문 아두이노 스텝모터 제어에 대하여.. 이미지첨부파일 sims 20-01-13 32
답변 답변글 답변 : 아두이노 스텝모터 제어에 대하여..댓글[6] 이미지 master 20-01-13 60
질문 센서값 초기화댓글[4] 콩zz 20-01-13 43
질문 HC-06 블루투스 통신 dhdiw 20-01-07 61
답변 답변글 답변 : HC-06 블루투스 통신 master 20-01-08 66
질문 아두이노 프로 마이크로 Atmega32U4와 MPU-6050댓글[11] 이미지 takethiswaltz 20-01-06 95
질문 WS2812 제어.댓글[1] 이미지 ParkKH 20-01-06 45
게시물 검색

2020년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2019년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
2018년 1월 2월 3월 4월 5월 6월 7월 8월 9월 10월 11월 12월
Privacy Policy
MCU BASIC ⓒ 2019
모바일버전으로보기