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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 고정밀 서보모터 구동

페이지 정보

작성자 master 작성일2019-12-10 17:12 조회68회 댓글0건

본문

	

 

// DateTime : 2019-12-10 오후 5:12:19
// by Ok-Hyun Park
//
float a=0.;
//
void RC_Motor(){
  OCR1A=int(a*20.0+1200.0); //PB1(9번핀)
}
//
void setup(){
  DDRB=2;      // 9번핀 출력
  TCCR1A=0xAA// FAST PWM
  TCCR1B=0x1A// 8분주=0.5usec
  OCR1A=1200;  // 600usec=0도
  ICR1=39999;  // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz  
}
//
void loop(){
  for(int i=0;i<61;i++){ a=(float)i*0.173; RC_Motor(); _delay_ms(217); } //0도에서 10.7도까지 2.174초 간격으로 +0.173도씩 회전  
  for(int i=61;i>0;i--){ a=(float)i*0.173; RC_Motor(); _delay_ms(217); } //10.7도에서 0도까지 2.174초 간격으로 -0.173도씩 회전
}

 10us가 약 1도이므로 0.5us 단위로 제어하는 것은 0.05도 의 정밀도로 출력하는 것입니다.

서보모터 내부의 콘트롤러가 읽어들이는 정밀도가 얼마나 정밀한가에 따라서 달라집니다.

  OCR1A=1200// 0도
  OCR1A=3000// 90도
  OCR1A=4800// 180도
간혹 양쪽 끝에서 모터가 브라킷에 부딪쳐서 긁는 소음이 발생하면
  OCR1A=int(a*20.0+1200.0); //PB1(9번핀)
20을 18 정도로 줄여주고 (회전 각도 범위를 좁힘)
  OCR1A=int(a*20.0+1200.0); //PB1(9번핀)
0도 위치를 1200 보다 조금 큰 1300 정도로 높여주면 됩니다.

 

// DateTime : 2019-12-10 오후 5:48:06
// by Ok-Hyun Park
//
float a=0.;
//
void RC_Motor(){
  OCR1A=int(a*20.0+1200.0); //PB5(11번핀)
}
//
void setup(){
  DDRB=0x20;   // 11번핀 출력
  TCCR1A=0xAA// FAST PWM
  TCCR1B=0x1A// 8분주=0.5usec
  OCR1A=1200;  // 600usec=0도
  ICR1=39999;  // 0.5usec*40000=20000usec=50Hz  
}
//
void loop(){
  for(int i=0;i<61;i++){ a=(float)i*0.173; RC_Motor(); _delay_ms(217); } //0도에서 10.7도까지 2.174초 간격으로 +0.173도씩 회전  
  for(int i=61;i>0;i--){ a=(float)i*0.173; RC_Motor(); _delay_ms(217); } //10.7도에서 0도까지 2.174초 간격으로 -0.173도씩 회전
}

메가 경우는 11번핀입니다.

 

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