질문게시판 > 답변 : 서보모터 이용 자율주행 관련 질문

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BASIC4MCU | 질문게시판 | 답변 : 서보모터 이용 자율주행 관련 질문

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작성자 master 작성일2019-12-13 21:38 조회2,909회 댓글0건

본문

	

 

//
#include <IRremote.h>
int      RECV_PIN=A0;
IRrecv   irrecv(RECV_PIN);
decode_results decodedSignal;
//
#include <Servo.h>
Servo    EduServo;
int      pos=40;
//
int  trigPin1=7,echoPin1=4;
int  trigPin2=13,echoPin2=12;
//
long Ulta_d=0;
long Ultrasonic_sensing();
long duration,distance,distance_L,distance_R;
long duration1,distance1;
int  R_E_pin=5// 오른쪽 모터의 Enable&PWM
int  R_1_pin=8// 오른쪽 모터 제어선 IN1
int  R_2_pin=9// 오른쪽 모터 제어선 IN2
int  L_3_pin=10// 왼쪽 모터 제어선 IN3
int  L_4_pin=11// 왼쪽 모터 제어선 IN4
int  L_E_pin=6// 왼쪽 모터의 Enable&PWM
int  E_carSpeed=153// 최대 속도의  60%
int  prev_speed=0;
//
#define CAR_DIR_FW  1 // 전진.
#define CAR_DIR_BW  2 // 후진.
#define CAR_DIR_LF  3 // 좌회전.
#define CAR_DIR_RF  4 // 우회전
#define CAR_DIR_ST  5 // 정지.
//
char E_carDir=0;
void SmartCar_Go();
void SmartCar_Back();
void SmartCar_Stop();
void SmartCar_L();
void SmartCar_R();
void SmartCar_Roll();
void SmartCar_Update();
void Obstacle_Check();
void Distance_Check();
void Distance_Measurement1();
void Servo_rotation1();
void Servo_rotation2();
int Edu_count=0;
//bool EduCar_start=false;
//
struct IRvalueData{
  String        name// 적외선 리모컨 버튼 이름
  unsigned long value// 버튼 이름의 고유값
};
// 적외선 리모컨의 명령코드
IRvalueData irData[21]={
  { "0",0xFF6897 },{ "1",0xFF30CF },{ "2",0xFF18E7 },{ "3",0xFF7A85 },{ "4",0xFF10EF },{ "5",0xFF38C7 },
  { "6",0xFF5AA5 },{ "7",0xFF42BD },{ "8",0xFF4AB5 },{ "9",0xFF52AD },{ "100+",0xFF9867 },{ "200+",0xFFB04F },
  { "-",0xFFE01F },{ "+",0xFFA857 },{ "EQ",0xFF906F },{ "<<",0xFF22DD },{ ">>",0xFF02FD },{ ">|",0xFFC23D },
  { "CH-",0xFFA25D },{ "CH",0xFF629D },{ "CH+",0xFFE21D }
};
//
String decode_IRvalue(unsigned long irValue);
void controllerByIRCommand(String&szIRCmd);
//
void setup(){
  EduServo.attach(3);
  pinMode(echoPin1,INPUT); pinMode(trigPin1,OUTPUT);
  pinMode(echoPin2,INPUT); pinMode(trigPin2,OUTPUT);
  pinMode(R_E_pin,OUTPUT); pinMode(R_1_pin,OUTPUT); pinMode(R_2_pin,OUTPUT);
  pinMode(L_3_pin,OUTPUT); pinMode(L_4_pin,OUTPUT); pinMode(L_E_pin,OUTPUT);
  digitalWrite(R_E_pin,1); digitalWrite(L_E_pin,1);
  Serial.begin(9600);      Serial.println("Welcome Eduino!");
  irrecv.enableIRIn();
}
//
void loop(){
  // 적외선(IR)수신값이 있는지 판단.
  if(irrecv.decode(&decodedSignal)==true){ // 계속 호출
    Serial.println(decodedSignal.value);
    String szRecvCmd=decode_IRvalue(decodedSignal.value); // IR 수신값 해석
    controllerByIRCommand(szRecvCmd);
    irrecv.resume(); // Receive the next value
    SmartCar_Update(); // 스마트카 상태 업데이트
    // EduCar_start=true;
  }
  //---------------------------------------------------------------------------------------
  for(pos=40pos<=220pos+=20){ EduServo.write(pos); delay(1); Ultrasonic_sensing(); }
  Distance_Check(); delay(100);
  Obstacle_Check(); delay(100);
}
//
String decode_IRvalue(unsigned long irValue){ // IR 수신값을 해석하는 함수
  for(int i=0i<21i++){
    if(irData[i].value==irValue){ return irData[i].name; } // 해당 수신값의 이름을 반환
  }
  Serial.println("Not Defined."); // 예외처리
  return String("key Value None"); // is exist copy string method?
}
// 제어명령을 실제로 수행하는 함수
void controllerByIRCommand(String&szIRCmd){
  if(szIRCmd=="+"){ // 모터의 speed up
    prev_speed=E_carSpeedE_carSpeed+=20E_carSpeed=min(E_carSpeed,255);
    Serial.print("Speed Up "); Serial.println(E_carSpeed);
  }
  else if(szIRCmd=="-"){ // 모터의 speed down
    prev_speed=E_carSpeedE_carSpeed-=20E_carSpeed=max(E_carSpeed,50);
    Serial.print("Speed down "); Serial.println(E_carSpeed);
  }
  else if(szIRCmd=="2")E_carDir=CAR_DIR_FW// 전진
  else if(szIRCmd=="5")E_carDir=CAR_DIR_ST// 정지
  else if(szIRCmd=="8")E_carDir=CAR_DIR_BW// 후진
  else if(szIRCmd=="4")E_carDir=CAR_DIR_LF// 좌회전
  else if(szIRCmd=="6")E_carDir=CAR_DIR_RF// 우회전
}
// 방향 전환에 따른 동작 명령 함수
void SmartCar_Update(){
  if(E_carDir==CAR_DIR_FW)SmartCar_Go(); // 전진
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW)SmartCar_Back(); // 후진.
  else if(E_carDir==CAR_DIR_LF)SmartCar_L(); // 좌회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_RF)SmartCar_R(); // 우회전
  else if(E_carDir==CAR_DIR_ST)SmartCar_Stop(); // 정지.
}
//
void Distance_Check(){
  if     (distance_L<100){ SmartCar_R(); delay(50); }
  else if(distance_R<100){ SmartCar_L(); delay(50); }
}
//
void Obstacle_Check(){
  Distance_Measurement1();
  Ultrasonic_sensing();
  Serial.println(distance1);
  Serial.println(distance);
  Serial.println(distance_L);
  Serial.println(distance_R);
  while(distance1<200){
    if(distance1<100){
      SmartCar_Stop(); delay(100);
      SmartCar_Back(); delay(300);
      Distance_Measurement1();
      Ultrasonic_sensing();
    }
    else{
      if     (distance_L<distance_R){.SmartCar_R(); delay(400); }
      else if(distance_L>distance_R){ SmartCar_L(); delay(400); }
      Distance_Measurement1();
      Ultrasonic_sensing();
    }
  }
}
//
long Ultrasonic_sensing(){
  long duration,distance,distance_L,distance_R;
  digitalWrite(trigPin2,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin2,0);
  duration=pulseIn(echoPin2,1);
  if(70<pos<120&&140<pos<180){
    if((pos%10)==0){ distance=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  }
  else if40<=pos<= 70&&(pos%10==0)){ distance_R=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  else if(180<=pos<=220&&(pos%10==0)){ distance_L=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  //
  Serial.println(distance); // 물체와 초음파 센서간 거리를 표시
  return distance;
  return distance_L;
  return distance_R;
}
//
void Distance_Measurement1(){
  digitalWrite(trigPin1,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin1,0);
  duration1=pulseIn(echoPin1,1);
  distance1=((float)(340*duration1)/1000)/2;
  delay(5);
}
//스마트카 동작 함수들
void SmartCar_Go(){ // 전진
  digitalWrite(R_1_pin,1); digitalWrite(R_2_pin,0);
  digitalWrite(L_3_pin,1); digitalWrite(L_4_pin,0);
  for(int i=prev_speedi<=E_carSpeedi=i+1){ analogWrite(R_E_pin,i); analogWrite(L_E_pin,i); delay(20); }
  prev_speed=E_carSpeed;
}
//
void SmartCar_Back(){ // 후진
  digitalWrite(R_1_pin,0); digitalWrite(R_2_pin,1);
  digitalWrite(L_3_pin,0); digitalWrite(L_4_pin,1);
  for(int i=prev_speedi<=E_carSpeedi=i+1){ analogWrite(R_E_pin,i); analogWrite(L_E_pin,i); delay(20); }
  prev_speed=E_carSpeed;
}
//
void SmartCar_L(){ // 좌회전
  digitalWrite(R_1_pin,1); digitalWrite(R_2_pin,0);
  digitalWrite(L_3_pin,1); digitalWrite(L_4_pin,0);
  for(int i=prev_speedi<=E_carSpeedi=i+1){ analogWrite(R_E_pin,i*1.2); analogWrite(L_E_pin,i*0.1); delay(50); } // 140%// 20%
  prev_speed=E_carSpeed;
}
//
void SmartCar_R(){ // 우회전
  digitalWrite(R_1_pin,1); digitalWrite(R_2_pin,0);
  digitalWrite(L_3_pin,1); digitalWrite(L_4_pin,0);
  for(int i=prev_speedi<=E_carSpeedi=i+1){ analogWrite(R_E_pin,i*0.1); analogWrite(L_E_pin,i*1.2); delay(50); } // 20%// 140%
  prev_speed=E_carSpeed;
}
//
void SmartCar_Stop(){ // 정지
  if(E_carDir==CAR_DIR_FW||E_carDir==CAR_DIR_LF||E_carDir==CAR_DIR_RF){
    for(int i=E_carSpeedi>=0i=i-5){ analogWrite(R_E_pin,i); analogWrite(L_E_pin,i); delay(20); }
  }
  else if(E_carDir==CAR_DIR_BW){
    for(int i=E_carSpeedi>=0i=i-5){ analogWrite(R_E_pin,i); analogWrite(L_E_pin,i); delay(20); }
  }
  digitalWrite(R_E_pin,0); digitalWrite(L_E_pin,0); // 정지
}
//
void SmartCar_Roll(){ // 제자리 회전
  digitalWrite(R_1_pin,0); digitalWrite(R_2_pin,1);
  digitalWrite(L_3_pin,1); digitalWrite(L_4_pin,0);
  for(int i=prev_speedi<=E_carSpeedi=i+3){ analogWrite(R_E_pin,i); analogWrite(L_E_pin,i); delay(50); } //  제자리 회전
  prev_speed=E_carSpeed;
}

 

복잡한 소스는 봐드릴 수가 없는데다가

지금 경우에는 보드를 동작시켜서 증상을 봐야 하는데 보드를 가진 사람외에는 방법이 없습니다.

즉, 직접 해결하셔야 합니다.

 

if(70<pos<120&&140<pos<180){ 

조건식이 맞지 않습니다.

 

 

long Ultrasonic_sensing(){
  long duration,distance,distance_L,distance_R;
  digitalWrite(trigPin2,1); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin2,0);
  duration=pulseIn(echoPin2,1);
  if(70<pos<120&&140<pos<180){
    if((pos%10)==0){ distance=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  }
  else if40<=pos<= 70&&(pos%10==0)){ distance_R=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  else if(180<=pos<=220&&(pos%10==0)){ distance_L=((float)(340*duration)/1000)/2; }
  //
  Serial.println(distance); // 물체와 초음파 센서간 거리를 표시
  return distance;
  return distance_L;
  return distance_R;
}

 

함수 마지막에 리턴이 3 라인 있는데요 첫번째 리턴만 적용 됩니다.

 

c 문법을 더 공부하셔야겠습니다.

 

알고리즘을 잘 만든 후에 코드를 작성하세요

초보자들의 소스는 알고리즘이 제대로 되어 있지 않아서 분석하기 정말 힘듭니다.

 

 

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