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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 5상 스텝모터 회전속도 조절

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작성자 하나을 작성일2020-01-14 13:51 조회48회 댓글4건

본문

	

#define CW          2 // CW+에 연결  // CW-는 GND에 연결

#define CCW         3 // CCW+에 연결 // CCW-는 GND에 연결

//

void CW_n(int n){

  for(int i=0;i<n;i++){

    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(1800); //pulse = 14400Hz =14.4khz

    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(1800);

  }

}

//

void CCW_n(int n){

  for(int i=0;i<n;i++){

    digitalWrite(CCW,HIGH); delayMicroseconds(1800);

    digitalWrite(CCW,LOW ); delayMicroseconds(1800);

  }

}

//

void setup(){

  pinMode(CW,OUTPUT); pinMode(CCW,OUTPUT);

}

//

void loop(){

  CW_n(3600); // 정 1회전 0.72/7.2 (1:7.2) = 0.1 360 = 3600*0.1

  delay(2000);

  //

  CCW_n(3600); // 역 1회전

  delay(2000);

}

 

모터는 https://www.autonics.com/model/A2400000112

모터 드라이버는 https://www.autonics.com/model/A2350000544

을 사용하고 있습니다.

마스터님이 올리신 https://www.basic4mcu.com/bbs/board.php?bo_table=gac&wr_id=1185 코드를  수정해 만들려고하고있는데

모터의 회전 속도를 조절하기 위해서 

digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(1800); //pulse = 14400Hz =14.4khz

    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(1800);

이부분을 수정하려고 합니다.

모터데이터시트에서 250rpm까지 된다라고 적혀있는데 어떻게 해야하는지몰라 질문합니다..

14.4khz의 펄스신호가 들어가면 이론적으로 최대 rpm입니다.

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댓글 4

조회수 48

master님의 댓글

master 작성일

250rpm은 분당 250회전이고
스텝당 0.72도 인 경우 (360/0.72=500) 1회전당 500스텝이므로
250rpm은 분당 125000스텝입니다. ( 250회전*500스텝)
초당 2083.333333333333스텝이 되겠죠 ( 125000스텝 / 60 = 2083.333333333333스텝)
역수를 취해서 주기를 계산하면 0.00048sec = 0.48ms = 480us
한 펄스 주기를 480us 이상으로 구동하라는 얘기입니다.
이 속도는 무부하 구동일 때의 얘기일테고
실제로는 이보다 길어서 느린 속도로 동작시켜야지 탈조하지 않게 됩니다.

만약 마이크로스텝 구동을 한다면 같은 rpm으로 구동하기 위해서는 단위시간당 더 많은 펄스를 출력해야 합니다.
예를들면
  for(int i=0;i<500;i++){ // 2ms 주기의 펄스, 500 스텝 = 1회전
    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(1000); // 1ms
    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(1000); // 1ms
  }
2ms 주기로 펄스를 주고 있을 때
32분주 마이크로 스텝구동이라면
  for(int i=0;i<16000;i++){ // 2ms 주기의 펄스, 500스텝*32분주 = 16000스텝 = 1회전
    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(31.25); // 1000us/32=31.25u
    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(31.25); // 1000us/32=31.25u
  }

딜레이를 서서히 줄여서 주기를 짧게 만들면 모터 속도가 증가하고
서서히 늘여서 주기를 길게 만들면 모터 속도가 감소합니다.

하나을님의 댓글

하나을 작성일

답변 감사합니다.
모터의 속도를 증가를 for문으로 하려고 하고있습니다.
int mspeed = 1800;
void speed_n(){
  for(int i=0;i>200;i++){
    mspeed=mspeed-50;
  }
}
으로 전역변수와 함수를 만들고나서
void CW_n(int n){
  for(int i=0;i<n;i++){
    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(mspeed);
    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(mspeed);
  }
}
으로 함수내에서 호출하면 1800의 전역변수값으로 들어가는것을 어떻게해야 바꿀수있나요?

master님의 댓글

master 작성일

void CW_n(int n){
  int mspeed = 1800;
  for(int i=0;i<n;i++){
    if(mspeed>100)mspeed-=50; // 최소값 50이상 되도록 // 속도 증가
    digitalWrite(CW,HIGH); delayMicroseconds(mspeed);
    digitalWrite(CW,LOW ); delayMicroseconds(mspeed);
  }
}

하나을님의 댓글

하나을 작성일

답변감사합니다. 많은 도움이 되었습니다.

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