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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 초음파 rc카

페이지 정보

작성자 pasha 작성일2020-01-19 20:39 조회6,129회 댓글2건

본문

	

안녕하세요,

아두이노 초음파 rc카를 현재 만드는 중인데 문제가 있어 질문드리게 되었습니다.

 

현재 사용하는 모터드라이버는 L293B 모터 드라이버 IC 이며 보드는 아두이노 우노 보드입니다.

 

#define motor1EnablePin 10
#define motor1_1 9
#define motor1_2 8
#define motor2EnablePin 11
#define motor2_1 13
#define motor2_2 12

 

  void forward(){
    digitalWrite(motor1_1,HIGH);
    digitalWrite(motor1_2,LOW);
    analogWrite(motor1EnablePin,1023); //오른쪽 바퀴
    digitalWrite(motor2_1,HIGH);
    digitalWrite(motor2_2,LOW);
    analogWrite(motor2EnablePin,1023); //왼쪽 바퀴
    delay(1000);
  }

  void backward(){
     digitalWrite(motor1_1,LOW);
     digitalWrite(motor1_2,HIGH);
     analogWrite(motor1EnablePin,128);
    digitalWrite(motor2_1,LOW);
    digitalWrite(motor2_2,HIGH);
    analogWrite(motor2EnablePin,128);
    delay(1000);
  }

  void turnR(){
    analogWrite(motor1EnablePin,0);
   
    digitalWrite(motor2_1,HIGH);
    digitalWrite(motor2_2,LOW);
    analogWrite(motor2EnablePin,1023);
    delay(1000);
  }

  void turnL(){
    analogWrite(motor2EnablePin,0);
   
    digitalWrite(motor1_1,HIGH);
    digitalWrite(motor1_2,LOW);
    analogWrite(motor1EnablePin,1023);
    delay(1000);
  }

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(motor1_1,OUTPUT);
  pinMode(motor1_2,OUTPUT);
  analogWrite(motor1EnablePin,0);

  pinMode(motor2_1,OUTPUT);
  pinMode(motor2_2,OUTPUT);
  analogWrite(motor2EnablePin,0);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  forward();

  backward();

  turnL();

  turnR();
}

 

 

위의 코드를 사용하면 앞뒤와 우회전 및 좌회전까지 제가 원하는대로 움직입니다.

위 코드에서부터 초음파 rc카를 만들기 위해서 아래 코드를 짜보았습니다.

 

 

#include <Servo.h>

#define servoPin 7

#define trigPin 6
#define echoPin 5

#define motor1EnablePin 10
#define motor1_1 9
#define motor1_2 8
#define motor2EnablePin 11
#define motor2_1 13
#define motor2_2 12


 void forward(){
    digitalWrite(motor1_1,HIGH);
    digitalWrite(motor1_2,LOW);
    analogWrite(motor1EnablePin,1023); //오른쪽 바퀴
    digitalWrite(motor2_1,HIGH);
    digitalWrite(motor2_2,LOW);
    analogWrite(motor2EnablePin,1023); //왼쪽 바퀴
    delay(1000);
  }

  void backward(){
     digitalWrite(motor1_1,LOW);
     digitalWrite(motor1_2,HIGH);
     analogWrite(motor1EnablePin,128);
    digitalWrite(motor2_1,LOW);
    digitalWrite(motor2_2,HIGH);
    analogWrite(motor2EnablePin,128);
    delay(1000);
  }

  void turnR(){
    analogWrite(motor1EnablePin,0);
   
    digitalWrite(motor2_1,HIGH);
    digitalWrite(motor2_2,LOW);
    analogWrite(motor2EnablePin,1023);
    delay(1000);
  }

  void turnL(){
    analogWrite(motor2EnablePin,0);
   
    digitalWrite(motor1_1,HIGH);
    digitalWrite(motor1_2,LOW);
    analogWrite(motor1EnablePin,1023);
    delay(1000);
  }

int angle=40;
Servo servo;
int state=0;

int distance=0  ;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);

  pinMode(trigPin,OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  servo.attach(servoPin);

  pinMode(motor1_1,OUTPUT);
  pinMode(motor1_2,OUTPUT);
  analogWrite(motor1EnablePin,0);

  pinMode(motor2_1,OUTPUT);
  pinMode(motor2_2,OUTPUT);
  analogWrite(motor2EnablePin,0);
  forward();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  servo.write(angle);
  delay(50);
 
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trigPin,LOW);

  distance=pulseIn(echoPin, HIGH)/29/2;
  Serial.print("distance: ");
  Serial.print(distance);
 

  if(distance>0 && distance<15){
    backward();
    if(angle>=90){
      turnR();
      Serial.print("turnRight");
    }
    else{
      turnL();
      Serial.print("turnLeft");
    }
    Serial.println();
    angle=90;
    delay(1000);
  }

 if(angle==140) state=-10;
 else if(angle==40) state=10;
 angle+=state;
 
}

 

 

위 코드를 사용하면 motor2는 제대로 작동이 됩니다. 그런데 motor1이 가장 처음 forward()함수, 즉 직진하는 것부터 작동되지 않습니다. motor2는 제대로 앞으로도 가고 뒤로도 가는데요..ㅠㅠ

어느 지점이 문제인건지 잘 모르겠습니다. 보드나 핀을 아무것도 건드리지 않고 첫번째 코드를 실행시키면 motor1도 제대로 작동하는데 아래쪽 코드를 바로 업로드만 해도 작동이 되질 않습니다.

어느 지점에서 문제가 있는건지 가르쳐주시면 감사드립니다.. 

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댓글 2

조회수 6,129

master님의 댓글

master 작성일

#define motor1_EN 10
#define motor2_EN 11

PWM출력은 타이머 기능을 사용해서 출력하는 것인데요
초음파 등에서 PWM 의 타이머와 같은 타이머를 사용하게 되면 PWM출력이 안될 수 있습니다.
모터1 핀을 변경해서 돌려보세요

아두이노 우노는 타이머가 3개 있고
각각의 타이머는 핀이 2개씩 있습니다.

pasha님의 댓글

pasha 댓글의 댓글 작성일

해결되었습니다ㅠㅠ 감사합니다!!

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