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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 질문 드립니다

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작성자 전재 작성일2020-04-20 12:34 조회25,608회 댓글4건

본문

	

안녕하세요 아두이노 서보쉴드를 이용 , 3개의 서보모터를 이용해서 3자유도 로봇팔 조종을 계획하고 있습니다. 

 

#include "HCPCA9685.h"

#define  I2CAdd 0x40

 

HCPCA9685 HCPCA9685(I2CAdd);

 

void setup() 

{  

  HCPCA9685.Init(SERVO_MODE);

  HCPCA9685.Sleep(false);

}

 

void loop() 

{

  unsigned int Pos;

  for(Pos = 10; Pos < 450; Pos++)

  {   

    HCPCA9685.Servo(0, Pos);

    delay(10);

  }

 

  for(Pos = 450; Pos >= 10; Pos--) 

  {

    HCPCA9685.Servo(0, Pos);

    delay(10);

  }

}

 

 

0번에 꽂은 서보모터가 좌우로 반복적으로 회전하는건 확인을 했습니다.

 

0번 서보모터가 180도 회전후, 원상태로 다시 회전하기 전에 다른 서보모터의 움직임을 구현하고 싶은데 

 

 

void loop() 

{

  unsigned int Pos;

  for(Pos = 10; Pos < 450; Pos++)

  {   

    HCPCA9685.Servo(0, Pos);

    delay(10);

  }

 

 

이 부분

 

 

 

  for(Pos = 450; Pos >= 10; Pos--) 

  {

    HCPCA9685.Servo(0, Pos);

    delay(10);

  }

}

 

표시된 부분에 다른 서보모터의 움직임을 입력하면 순서대로 진행이 되지 않고 두개의 서보모터가 같이 움직이는 모습을 보입니다.

 

아두이노를 처음 접해봐서 미숙한 부분이 많은데 3개의 서보모터를 순차적으로 움직이게 하려면 어떻게 해야할까요?

 

 

 

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댓글 4

조회수 25,608

master님의 댓글

master 작성일

https://forum.hobbycomponents.com/viewtopic.php?t=2034
이 글 제일 아래에보면 2개의 서보모터 예제가 있으니 참고하세요

전재님의 댓글

전재 댓글의 댓글 작성일

#include "HCPCA9685.h"

#define  I2CAdd_1 0x40
#define  I2CAdd_2 0x41

HCPCA9685 HCPCA9685_1(I2CAdd_1);
HCPCA9685 HCPCA9685_2(I2CAdd_2);

void setup()



HCPCA9685_1.Init(SERVO_MODE);
HCPCA9685_2.Init(SERVO_MODE);

HCPCA9685_1.Sleep(false);
HCPCA9685_2.Sleep(false);

HCPCA9685_1.Servo(0, 350);
HCPCA9685_2.Servo(3, 350);


}

void loop()


{


}

서보모터 쉴드 0번과 3번에 각각 연결한뒤 소스코드 구동을 시켜봤는데 0번 모터는 잘 움직이지만 3번 모터는 움직임을 보이지 않습니다 ㅠㅠ 전력 문제일까요?

master님의 댓글

master 작성일

#include "PCA9685.h"
PCA9685 pwmController; // Library using default B000000 (A5-A0) i2c address, and default Wire @400kHz
//
void myServo(int ch,int angle){
  pwmController.setChannelPWM(ch, pwmServo1.pwmForAngle(angle));
}
//
void setup(){
    Wire1.begin();
    pwmController.resetDevices();
    pwmController.init();
    pwmController.setPWMFreqServo(); // 50Hz 20ms
}
//
void loop(){
  for(int i=0;i<=90;i++){ // 정지 -> 정회전 가속 후 최대속도
    myServo(0,i); myServo(1,i); myServo(2,i); myServo(3,i); delay(15);
  }
  for(int i=90;i>=0;i--){ // 정회전최대속도 -> 감속 후 정지
    myServo(0,i); myServo(1,i); myServo(2,i); myServo(3,i); delay(15);
  }
  for(int i=0;i>=-90;i--){ // 정지 -> 역회전 가속 후 최대속도
    myServo(0,i); myServo(1,i); myServo(2,i); myServo(3,i); delay(15);
  }
  for(int i=-90;i<=0;i++){ // 역회전최대속도 -> 감속 후 정지
    myServo(0,i); myServo(1,i); myServo(2,i); myServo(3,i); delay(15);
  }
}

https://github.com/NachtRaveVL/PCA9685-Arduino/blob/master/examples/SimpleExample/SimpleExample.ino
라이브러리는 여기서 받으세요

master님의 댓글

master 작성일

#define  I2CAdd_1 0x40
#define  I2CAdd_2 0x41
HCPCA9685 HCPCA9685_1(I2CAdd_1);
HCPCA9685 HCPCA9685_2(I2CAdd_2);

이 건 모듈을 두 개 사용하는 예제로 보입니다.

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