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BASIC4MCU | 질문게시판 | (완전초보)rc카 자율주행 관련 코딩 질문이요

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작성자 읭읭 작성일2020-05-18 15:17 조회112회 댓글2건

본문

	

#include //시리얼 통신 라이브러리 호출

#include //서보 라이브러리를 불러옵니다.

 

//모터 PIN 설정 

#define DC_MOTOR 7 //DC모터

 

//초음파 센서 PIN 설정 

#define IR_TRIG 8 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) 

#define IR_ECHO 9 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀) 

#define IR_TRIG2 10 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀) 

#define IR_ECHO2 11 //ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀)

#define IR_TRIG3 12 //TRIG 핀 설정 (초음파 보내는 핀)

#define IR_ECHO3 13 // ECHO 핀 설정 (반사된 초음파 받는 핀)

 

//서보모터 설정

int servoPin = 6;

Servo myservo; // 서보를 제어할 서보 오브젝트를 만듭니다.

int angle = 90; // 서보 위치를 저장할 변수를 선언합니다.

 

//DC모터 후진용 역방향 제어

int enablePin = 6;

int in1Pin = 5;

int in2Pin = 3;

int switchPin = 4;

int potPin = 0;

 

void setup() { 

Serial.begin(9600);   //시리얼모니터 

//모터 핀모드 설정

pinMode(DC_MOTOR, OUTPUT); 

//초음파 센서 핀모드 설정 

pinMode(IR_TRIG, OUTPUT); 

pinMode(IR_ECHO, INPUT); 

pinMode(IR_TRIG2, OUTPUT);

pinMode(IR_ECHO2, INPUT);

pinMode(IR_TRIG3, OUTPUT);

pinMode(IR_ECHO3, INPUT);

myservo.attach(servoPin); //서보를 서보 오브젝트에 연결합니다.

}

 

//DC모터 후진용 역방향 제어

pinMode(in1Pin, OUTPUT);

pinMode(in2Pin, OUTPUT);

pinMode(enablePin, OUTPUT);

pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP);

 

void loop() {

 

//후진용 역방향 제어

int speed = analogRead(potPin) / 4;

boolean reverse = digitalRead(switchPin);

setMotor(speed, reverse);

  

//초음파센서 제어

float duration, distance;

digitalWrite(IR_TRIG, HIGH); 

delay(10);

digitalWrite(IR_TRIG, LOW);

// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간 

duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);

// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다.

// 340은 초당 초음파(소리)의 속도, 10000은 밀리세컨드를 세컨드로, 왕복거리이므로

// 2로 나눠주면 거리가 cm 로 나옴 

distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2; 

Serial.print("\nDIstance : "); 

Serial.println(distance);

if(distance < 15) {         //장애물 감지 (15cm 이내)

Serial.println("stop"); 

stop();  //정지(1초) 

Serial.println("backward"); 

backward();  //후진(0.5초) 

 

//서보모터 각도제어 90도부터 시작합니다.

for(angle = 90; angle < 180; angle++) { // 90도에서 180도로 이동합니다.

myservo.write(angle); // 'angle'변수의 위치로 서보를 이동시킵니다.

delay(15); // 서보 명령 간에 20ms를 기다립니다.

for(angle = 90; angle>=1; angle--) { // 90도에서 0도로 이동합니다.

myservo.write(angle); // 서보를 반대방향으로 이동합니다.

delay(15); // 서보 명령 간에 20ms를 기다립니다.

} else {         //장애물 없을시 3초 직진 후 후진후 다시 직진하기 

Serial.println("forward"); 

forward(); 

delay(3000); 

stop();  //정지(1초) 

Serial.println("backward"); 

backward();  //후진(0.5초) 

int rnd = random(0,2); //좌/우회전 랜덤처리 

if(rnd == 0){ 

Serial.println("right"); 

right();

} else { 

Serial.println("left"); 

left();

Serial.println("forward"); 

forward(); 

}

}

 

void forward() { 

digitalWrite(DC_MOTOR, HIGH); 

 

void backward() {

  analogWrite(enablePin, speed);

  digitalWrite(in1Pin, ! reverse);

  digitalWrite(in2Pin, reverse);

}

void left() { 

 

delay(1000); 

 

void right() { 

 

delay(1000); 

 

void stop() { 

digitalWrite(DC_MOTOR, LOW); 

delay(1000); 

}

 

 

 

구글 검색하면서 여기저기서 짜집기한겁니다

dc모터랑 servo모터는 각각 한개씩 쓸거구요

후진할때 dc모터 역방향제어 하려고 했는데

 76917428759b1cfda7920a5edaee215e_1589782204_6133.png 

이런 식으로 오류가 나요

 

제가 뭘 실수했는지, 혹은 어떻게 개선할지 가르쳐주시면 감사하겠습니다...

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댓글 2

조회수 112

master님의 댓글

master 작성일

//DC모터 후진용 역방향 제어
pinMode(in1Pin, OUTPUT);
pinMode(in2Pin, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP);
위 코드들은 setup 함수와 loop 함수 밖에 있기 때문에 오류가 발생했습니다.
setup 함수 안으로 이동하세요

읭읭님의 댓글

읭읭 댓글의 댓글 작성일

와 저걸 왜 못봤지 진짜 감사합니다

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