// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2020-06-02 오후 11:00:01
// by Ok-Hyun Park
//
#include <avr/io.h>
#define  F_CPU 8000000UL
#include <stdio.h>
#include <util/delay.h>
//
#define Trigger1_ON      PORTC|=1 //초음파 트리거 PC0
#define Trigger1_OFF     PORTC&=~1
#define Trigger2_ON      PORTC|=2 //초음파 트리거 PC1
#define Trigger2_OFF     PORTC&=~2
#define Echo1            (PINC&0x04) //초음파 에코 PC2
#define Echo2            (PINC&0x08) //초음파 에코 PC3
//
char rx_char(void){ while(!(UCSR0A&0x80)); return UDR0; }
void tx_char(char tx_data){ while(!(UCSR0A&0x20)); UDR0=tx_data; }
//
unsigned int getEcho(char ch){
  unsigned int range;
  switch(ch){
    case 0: Trigger1_ON; _delay_us(10); Trigger1_OFF; break; // 10uS
    case 1: Trigger2_ON; _delay_us(10); Trigger2_OFF; break; // 10uS
  }
  switch(ch){
    case 0: while(Echo1==0x00); TCNT1=0x00; TCCR1B=0x02; while(Echo1); break;
    case 1: while(Echo2==0x00); TCNT1=0x00; TCCR1B=0x02; while(Echo2); break;
  }
  TCCR1B=0x08; range=TCNT1/116; // the range in CM
  return(range);
}
//
int main(void){
  unsigned int range[2];
  char data;
  DDRA=0xFF;   // LED PORT
  DDRC=0x03;   // PC0,PC1 ouput Trigger,PC2,PC3 input Echo
  TCCR1B=0x08; // Set timer up in CTC mode
  //UCSR0B=0x98; UBRR0L=103;
  UCSR0B=0x18;   UBRR0L=103; // 9600 baud
  while(1){
    if(!(UCSR0A&0x80)){
      data=UDR0;
      tx_char(data);
      range[0]=getEcho(0); _delay_ms(100);
      range[1]=getEcho(1); _delay_ms(100);
      //
      if     (range[0]<10||range[1]<10){ PORTA|=0xFF; }
      else if(range[0]<20||range[1]<20){ PORTA|=0xFF; _delay_ms(1000); PORTA&=~0xFF; }
      else if(range[0]<30||range[1]<30){ PORTA|=0xFF; _delay_ms(1500); PORTA&=~0xFF; }
    }
  }
}