소스코드를 넣어 동작을 시켜보면 모터가 잘돌다가 갑자기 멈추고 제가 지속적으로 스위치를 눌러줘야지 돌아가는 현상이 발생합니다.
왜 그런지 알 수 있을까요?
 
#define F_CPU 16000000UL
#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
#define TOP 500
#define SW1 0x06
#define SW2 0x05
#define SW3 0x03
#define SPD_UP 0x01
#define SPD_DOWN 0x04
#define NO_KEY 0x07
#define KEY_INPUT (PINA&0x07)
#define Debouncing_time 20      //디바운싱타임은 20ms
#define CW 0        //clockwise
#define CCW 1        //counter-clockwise
void Delay_ms(unsigned int MilliSeconds) {
 unsigned int i;
 for(i=0;i<MilliSeconds;i++) _delay_ms(1);
}
void SetDirection(char Direction){
 unsigned int tmp;
 tmp=OCR3A;        //원래의 듀티 비 보관
 
 OCR3A=0;            //듀티 비=0 -> 브릿지의 상하 스위치 동시 오프
 _delay_us(10);        //dead time
 
 if(Direction==CW) PORTE&=~(1<<2);        //방향이 시계방향이면 방향 반대로
 else PORTE|=1<<2;                        //방향이 반시계방향이면 방향 반대로
 _delay_us(10);                            //dead time
 OCR3A=tmp;        //원래의 듀티 비 복원
}
char KeyHit(void)     //모든 스위치에 대해서 눌렸을 경우 1리턴
{
 if(KEY_INPUT==NO_KEY)return 0;
 else return 1;
}
char KeyHit_SW2(void){     //SW2가 눌린 상태에서 다른 스위치가 눌리면 1리턴
 if((KEY_INPUT&0x05)==0x05)return 0;
 else return 1;
}
int main(void)
{
 
 DDRA|=~((1<<0)|(1<<1)|(1<<2));
 PORTA|=(1<<0)|(1<<1)|(1<<2);
 
 TCCR3A=0x80;
 TCCR3B&=0xC0;
 TCCR3B|=0x12;
 ICR3=TOP;  //TOP값 탑재
 OCR3A=0;        //타이머3 설정
 DDRE|=(1<<3)|(1<<2);        //포트E 설정
 
 unsigned int spd=0;  //모터의 속도
 unsigned int SpeedIndex[6]={0, 100, 200, 300, 400, TOP};  //모터 속도 종류
 int dir=CW;  //모터의 방향
 
 
 int KeyFlag=0;  //스위치 제어 플래그
 int KeyFlag_SW2=0;
 while (1)
 {
  while(!(PINA&0x02)){     //SW2가 눌린 상태의 루프
   if(!KeyHit_SW2()){
    KeyFlag_SW2=1;
    continue;
   }
   else{
    Delay_ms(Debouncing_time);
    if(!KeyHit_SW2()){
     KeyFlag_SW2=1;
     continue;
    }
    else{
     if(!KeyFlag_SW2)continue;
     else{
      KeyFlag_SW2=0;
      switch(PINA&0x05){    //SW1, SW3 판단
       case 0x04:     //SW1이 눌리면
       if(spd>0)spd--;   //스피드 감소
       OCR3A=SpeedIndex[spd]; //비교일치 레지스터에 입력
       break;
       case 0x01:     //SW3이 눌리면
       if(spd<5)spd++;   //스피트 증가
       OCR3A=SpeedIndex[spd]; //비교일치 레지스터에 입력
       break;
       
      }
      
     }
    }
   }
  }
 

  if(!KeyHit()){
   KeyFlag=1;
   continue;
  }
  else{
   Delay_ms(Debouncing_time);
   if(!KeyHit()){
    KeyFlag=1;
    continue;
   }
   else{
    if(!KeyFlag)continue;
    else{
     KeyFlag=0;
     switch(KEY_INPUT){
      case SW1:    //SW1이 눌리면
      dir=CW;    //시계방향
      break;
      case SW3:    //SW3이 눌리면
      dir=CCW;   //시계 반대 방향
      break;
     }
     
     SetDirection(dir);   //방향 입력
    }
   }
  }
 }
}