<mcu 초보자를 위한 MCU BASIC>
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#define    null         0 // C 형 NULL 값(0)
//비교 NMEA_code
char NAME[10]="$GPGGA"; //NMEA _ GPGGA
//UART GPS_DATA 저장 및 피신
char GPS_DATA[100]; // UART로 받은 데이터 저장
char GPS_DATA1[100]; // GPGGA DATA  피신 저장
// Count 및 flag 변수
int GPScnt; // UART로 받은 데이터 저장 COUNT
int GPScnt1; // UART COUNT 값 피신 저장
int GPSflag;
int i;
//(,)구간 별로 저장하기 위한 포인터
char*GPS_cut=null; // STRTOK  함수 사용을 위한 변수
char*GPS_Dcut[15]={ null}; // GPGGA 값을(,)STRTOK 로  나누어 저장
ISR(USART1_RX_vect){
  unsigned char RX; // UDR1  char data 저장 변수
  RX=UDR1; // UDR1  char 값을 RX 변수에 저장
  if(RX=='$'){ // GPS NMEA_code[STX]
    GPS_DATA[0]='$'; // GPS_DATA[0]에 '$' 저장
    GPScnt=1; // GPScnt=1 저장
    GPSflag=0; // GPSflag=0 저장
  }
  else{
    GPS_DATA[GPScnt]=RX; // char 형 DATA RX 를 GPS_DATA 배열에 저장
    if(GPS_DATA[GPScnt]==0x0a){ // 위에서 ETX=0x0A 라고 했으므로  조건을 걸어버린다.
      GPScnt1=GPScnt; // 조건이 성립되면 COUNT 된 값을 GPScnt1으로 피신시킨다.
      if(strncmp(NAME,GPS_DATA,6)==0){ //  이 부분은 NAME="$GPGGA" 비교한 것이다.
        memmove(GPS_DATA1,GPS_DATA,GPScnt1); // 메모리 복사
        GPS_cut=strtok(GPS_DATA1,","); // STRTOK 구간 나누는 함수
        for(i=0; GPS_cut!=null; i++){ // 나누는 조건이 0일때까지
          GPS_Dcut[i]=GPS_cut; // 나눈값 포인터 배열에 저장
          GPS_cut=strtok(null,","); // 구간(,)나누기
        }
        GPSflag=1; // flag=1
      }
    }
    GPScnt++;
  }
}
//
void GPS_Latitude() // 위 도
{
  unsigned char DO,BOON; // 도,분  저장 변수
  double CHO; // 초 저장 변수
  double Latitude; // GPS_LATITUDE 값 저장 변수
//atol()=>LONG 변환,atoi()=>INT 변환,atof()=>DOUBLE 변환
//순수 숫자나 부호로 이루어진 문자열을 해당 타입으로 변환
// $GPGGA,035155.00,3723.19464,N,12656.72748,E,1,06,1.69,47.0,M,18.5,M,,*6F 출력 샘플
// 위도 는 처음 도분 형태로 들어온다.우리는 구글 맵상과 비교를 위하여 도분을 도분초로 변환 한다.
  Latitude=atof(GPS_Dcut[2]); // 문자열을 DOUBLE 형 으로 변환후 저장=>" 3723.19464 "
  DO=Latitude/100; // 도 위치인 37 저장
  BOON=(int)Latitude%100; // 분 위치인 23 저장
  CHO=(Latitude-(int)Latitude)*60; // 초 를 구하기 위하여(3723.19464-3723)*60
// 소숫점만 빼내어 60을 곱하면 초로 변환 된다.
  printf("LATITUDE:%2d'%2d`%0.02lf%s \n\r",DO,BOON,CHO,GPS_Dcut[3]); // 도,분,초,N
}
//
void GPS_Longitude() // 경 도
{
  unsigned char DO,BOON; // 도,분  저장 변수
  double CHO; // 초 저장 변수
  double Longitude; // GPS_LATITUDE 값 저장 변수
//atol()=>LONG 변환,atoi()=>INT 변환,atof()=>DOUBLE 변환
//순수 숫자나 부호로 이루어진 문자열을 해당 타입으로 변환
// $GPGGA,035155.00,3723.19464,N,12656.72748,E,1,06,1.69,47.0,M,18.5,M,,*6F 출력 샘플
// 경도 는 처음 도분 형태로 들어온다.우리는 구글 맵상과 비교를 위하여 도분을 도분초로 변환 한다.
  Longitude=atof(GPS_Dcut[4]); // 문자열을 DOUBLE 형 으로 변환후 저장=>" 12656.72748 "
  DO=(int)Longitude/100; // 도 위치인 126 저장
  BOON=((int)Longitude%100); // 분 위치인 56  저장
  CHO=(Longitude-(int)Longitude)*60; // 초 를 구하기 위하여(12656.72748-12656)*60
  printf("LONGITUDE:%3d'%02d`%0.02lf%s \n\r",DO,BOON,CHO,GPS_Dcut[5]); //도,분,초,E
}
//
int main(void){
  int Position_Fix; //GPS 신호가 잡혔는지 CHECK 변수
  UCSR0A=0x00;
  UCSR0B=0x98;
  UCSR0C=0x06;
  UBRR0H=0x00;
  UBRR0L=103;
  UCSR1A=0x00;
  UCSR1B=0x98;
  UCSR1C=0x06;
  UBRR1H=0x00;
  UBRR1L=103;
  sei();
  while(1){
// $GPGGA,035155.00,3723.19464,N,12656.72748,E,{ 1},06,1.69,47.0,M,18.5,M,,*6F 출력 샘플
    Position_Fix=atoi(GPS_Dcut[6]); // position_FIX
    if(!Position_Fix)printf(" Position_Fix LOADING \n\r"); // 0 LOADING,1 위성으로만 계산,2 지상 안테나에서 수신
    if(GPSflag==1){ // flag==1이면
      GPS_Latitude(); //  위도
      GPS_Longitude(); // 경도
    }
  }
}
//
 
 
 

























































































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