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BASIC4MCU | 질문게시판 | RC카, 초음파를 이용하여 자율주행 질문입니다!

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작성자 seojc 작성일2020-09-09 18:25 조회8,857회 댓글3건

본문

	

안녕하세요 RC카를 초음파 세개를 달아 자율주행하는 것을 하려하는 학생입니다

초음파3개를 터미널값을 받아 CM로 환산하는 것까지는 확인하였습니다

그 이후 모터를 이용하여 자율주행을 하려하는데 계속 원하는데로 IF문도 안되고 switch문도 제대로 되지가 않네요 ㅠㅠㅠ 

 

다음과 같이 터미널로 초음파 값을 받았습니다!

 

#define  F_CPU 8000000UL

#define BAUD 9600

#define U2X_S 2 // U2X    1 or 2

#define MYUBRR ((F_CPU*U2X_S)/(16L*BAUD)-1)

#define sbi(reg, bit) reg |= (1<<(bit))

#define cbi(reg, bit) reg &= ~(1<<(bit))

 

#include <util/delay.h>

#include <avr/io.h>

#include <stdio.h>

#include <avr/interrupt.h>

 

#include "USART_ch0.h"

#include "USART_ch1.h"

 

void timer0_init(void);

void timer2_init(void);

void Go_Straight (void);

void Turn_Left (void);

void Turn_Right (void);

void Back (void);

void Stop (void);

 

volatile unsigned int  buf[8],dist[8],start=0,end=0;

volatile unsigned char cnt=0,flag[8]={0,};

unsigned int domo[10]={0, };

 

#define DIST 10

 

ISR(INT0_vect){ if(EICRA==0x03)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[0]=end-start; EIMSK=0; flag[0]=1; } EICRA^=0x01; }

ISR(INT1_vect){ if(EICRA==0x0C)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[1]=end-start; EIMSK=0; flag[1]=1; } EICRA^=0x04; }

ISR(INT4_vect){ if(EICRB==0x03)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[4]=end-start; EIMSK=0; flag[4]=1; } EICRB^=0x01; }

 

ISR(TIMER1_COMPA_vect) // measurement cycle of 60ms

{

 

switch(cnt)

{                   

case 0: PORTA|=0x01; _delay_us(10); PORTA&=~0x01; EICRA=0x03; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x01; break;

case 1: PORTA|=0x02; _delay_us(10); PORTA&=~0x02; EICRA=0x0C; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x02; break;

case 2: PORTA|=0x10; _delay_us(10); PORTA&=~0x10; EICRA=0x00; EICRB=0x03; EIFR=0xFF; EIMSK=0x10; break;

}

cnt++;

if (cnt >2)

{cnt=0;}

}

int main(void)

{ int cho;

DDRE = 0x00;//echo

DDRA = 0xFF;//trig

DDRG = 0xFF;

//TCCR1B=0x0C; OCR1A=1840; TIMSK=0x10; //8000000/256/(1+ 1840)=16.9744..==60ms

//HC-SR04 Control

TCCR1B = 0x0A; OCR1A=59999; TIMSK|=0x10;//8000000/8/(1+59999)=16.666Hz=60ms CTC/OCR1A

 

timer0_init();

timer2_init();

 

USART0_Init(MYUBRR);

USART1_Init(MYUBRR);

 

SREG=0x80;

 

while(1)

{

 

if(flag[0]){flag[0]=0; dist[0]=(int)((float)buf[0]/58.8);}  

if(flag[1]){flag[1]=0; dist[1]=(int)((float)buf[1]/58.8);}

if(flag[4]){flag[4]=0; dist[4]=(int)((float)buf[4]/58.8);}    //각각 초음파 3개의 값을 cm값으로 받았습니다 

dist[1] -- 왼쪽 초음파 // dist[0] -- 가운데 초음파 // dist[4] -- 오른쪽 초음파

//DIST는 10으로 만들었습니다!

 

if (dist[1]>=DIST && dist[0]>=DIST && dist[4]>=DIST)  //000   전진    10cm내 아무것도 없을 시 전진합니다 

{

Go_Straight();

}

else if (dist[1]<=DIST && dist[0]>DIST && dist[4]>DIST)   //100 우회전       왼쪽부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 

{

Back(); _delay_ms(500); Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right();   _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]>DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]>DIST)   //010 우회전    가운데 부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 

{

Back();_delay_ms(500); Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right();   _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]>DIST && dist[0]>DIST && dist[4]<=DIST)   //001  좌회전    오른쪽부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 좌회전0.5초를 합니다 

{

Back(); _delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]<=DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]>DIST)   //110   우회전  왼쪽, 가운데부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 

{

Back(); _delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right(); _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]>DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]<=DIST)   //011    좌회전

{

Back();_delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]<=DIST && dist[0]>DIST && dist[4]<=DIST)   //101    후진

{

Back();_delay_ms(1000); Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);

}

else if (dist[1]<=DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]<=DIST)   // 111 후진

{

Back();_delay_ms(1000);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);   빨간색으로 표시한 부분이 초음파를 이용한 제어부분입니다 ㅠㅠ 

}

*/

}

}

void timer0_init(void){TCCR0 = 0b01101100;}

void timer2_init(void){TCCR2 = 0b01101011;}

 

void Turn_Right(void)

{

sbi(PORTB,4);

sbi(PORTB,2);

cbi(PORTB,3);

 

sbi(PORTB,7);

cbi(PORTB,0);

sbi(PORTB,1);

}

void Turn_Left(void)

{

sbi(PORTB,4);

cbi(PORTB,2);

sbi(PORTB,3);

 

sbi(PORTB,7);

sbi(PORTB,0);

cbi(PORTB,1);

}

void Go_Straight(void)

{

 

sbi(PORTB,4);

cbi(PORTB,2);

sbi(PORTB,3);

 

sbi(PORTB,7);

cbi(PORTB,0);

sbi(PORTB,1);

 

}

void Back(void)

{

sbi(PORTB,4);

sbi(PORTB,2);

cbi(PORTB,3);

 

sbi(PORTB,7);

sbi(PORTB,0);

cbi(PORTB,1);

}

void Stop(void)

{

cbi(PORTB,4);

cbi(PORTB,2);

cbi(PORTB,3);

 

cbi(PORTB,7);

cbi(PORTB,0);

cbi(PORTB,1);

}

 

코드는 다음과 같습니다ㅠㅠ 

자동차가 10cm 내외 초음파에 걸리는 게없을때 go를 해야하는데 else if문에서 돌기만 하네요ㅠㅠㅠ 

 

전자공작 키드님의 초음파 센서 코딩을 가지고왔씁니다

https://cafe.naver.com/circuitsmanual 

 

 

 

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댓글 3

조회수 8,857

master님의 댓글

master 작성일

초음파 소스가 어느 글인지 전자공작 링크 주소가 명확하지 않습니다.
모터 출력이 포트B인데 DDRB 설정이 빠진 것 같군요.
차근 차근 체크하세요

master님의 댓글

master 작성일

if(flag[0]){flag[0]=0; dist[0]=buf[0]/59;} 
if(flag[1]){flag[1]=0; dist[1]=buf[1]/59;}
if(flag[4]){flag[4]=0; dist[4]=buf[4]/59;}
58.8대신 59를 사용하면 오차가 조금 생기겠지만 정수 연산이라서 훨씬 빠르게 계산됩니다.

master님의 댓글

master 작성일

답변글에 내용을 조금 더 추가해놓겠습니다.

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