안녕하세요 RC카를 초음파 세개를 달아 자율주행하는 것을 하려하는 학생입니다
초음파3개를 터미널값을 받아 CM로 환산하는 것까지는 확인하였습니다
그 이후 모터를 이용하여 자율주행을 하려하는데 계속 원하는데로 IF문도 안되고 switch문도 제대로 되지가 않네요 ㅠㅠㅠ 
 
다음과 같이 터미널로 초음파 값을 받았습니다!
 
#define  F_CPU 8000000UL
#define BAUD 9600
#define U2X_S 2 // U2X    1 or 2
#define MYUBRR ((F_CPU*U2X_S)/(16L*BAUD)-1)
#define sbi(reg, bit) reg |= (1<<(bit))
#define cbi(reg, bit) reg &= ~(1<<(bit))
 
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#include "USART_ch0.h"
#include "USART_ch1.h"
 
void timer0_init(void);
void timer2_init(void);
void Go_Straight (void);
void Turn_Left (void);
void Turn_Right (void);
void Back (void);
void Stop (void);
 
volatile unsigned int  buf[8],dist[8],start=0,end=0;
volatile unsigned char cnt=0,flag[8]={0,};
unsigned int domo[10]={0, };
 
#define DIST 10
 
ISR(INT0_vect){ if(EICRA==0x03)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[0]=end-start; EIMSK=0; flag[0]=1; } EICRA^=0x01; }
ISR(INT1_vect){ if(EICRA==0x0C)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[1]=end-start; EIMSK=0; flag[1]=1; } EICRA^=0x04; }
ISR(INT4_vect){ if(EICRB==0x03)start=TCNT1; else{ end=TCNT1; buf[4]=end-start; EIMSK=0; flag[4]=1; } EICRB^=0x01; }
 
ISR(TIMER1_COMPA_vect) // measurement cycle of 60ms
{
 
	switch(cnt)
	{                   
		case 0: PORTA|=0x01; _delay_us(10); PORTA&=~0x01; EICRA=0x03; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x01; break;
		case 1: PORTA|=0x02; _delay_us(10); PORTA&=~0x02; EICRA=0x0C; EICRB=0x00; EIFR=0xFF; EIMSK=0x02; break;
		case 2: PORTA|=0x10; _delay_us(10); PORTA&=~0x10; EICRA=0x00; EICRB=0x03; EIFR=0xFF; EIMSK=0x10; break;
	}
	cnt++;
	if (cnt >2)
	{cnt=0;}
}
int main(void)
{	int cho;
	DDRE = 0x00;//echo
	DDRA = 0xFF;//trig
	DDRG = 0xFF;
	//TCCR1B=0x0C; OCR1A=1840; TIMSK=0x10; //8000000/256/(1+ 1840)=16.9744..==60ms
	
	//HC-SR04 Control
	TCCR1B = 0x0A; OCR1A=59999; TIMSK|=0x10;//8000000/8/(1+59999)=16.666Hz=60ms CTC/OCR1A
 
	timer0_init();
	timer2_init();
 
	USART0_Init(MYUBRR);
	USART1_Init(MYUBRR);
 
	SREG=0x80;
 
	while(1)
	{	
 
		if(flag[0]){flag[0]=0; dist[0]=(int)((float)buf[0]/58.8);}  
		if(flag[1]){flag[1]=0; dist[1]=(int)((float)buf[1]/58.8);}
		if(flag[4]){flag[4]=0; dist[4]=(int)((float)buf[4]/58.8);}    //각각 초음파 3개의 값을 cm값으로 받았습니다 
		
	
		dist[1] -- 왼쪽 초음파 //  dist[0] -- 가운데 초음파 // dist[4] -- 오른쪽  초음파
	//DIST는 10으로 만들었습니다!
 
		if (dist[1]>=DIST && dist[0]>=DIST && dist[4]>=DIST)  //000   전진    10cm내 아무것도 없을 시 전진합니다 
		{
			Go_Straight();
		}
		
		else if (dist[1]<=DIST && dist[0]>DIST && dist[4]>DIST)   //100 우회전       왼쪽부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 
		{
			Back(); _delay_ms(500); Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right();   _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]>DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]>DIST)   //010 우회전    가운데 부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 
		{
			Back();_delay_ms(500);	Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right();   _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]>DIST && dist[0]>DIST && dist[4]<=DIST)   //001  좌회전    오른쪽부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 좌회전0.5초를 합니다 
		{
			Back(); _delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]<=DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]>DIST)   //110   우회전  왼쪽, 가운데부분 초음파에 10cm내 장애물이 있을시 후진0.5초  정지0.1초 우회전0.5초를 합니다 
		{
			Back(); _delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Right(); _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]>DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]<=DIST)   //011    좌회전
		{
			Back();_delay_ms(500);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]<=DIST && dist[0]>DIST && dist[4]<=DIST)   //101    후진
		{
			Back();_delay_ms(1000); Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);
		}
		else if (dist[1]<=DIST && dist[0]<=DIST && dist[4]<=DIST)   // 111 후진
		{
			Back();_delay_ms(1000);Stop(); _delay_ms(100);Turn_Left(); _delay_ms(500);   빨간색으로 표시한 부분이 초음파를 이용한 제어부분입니다 ㅠㅠ 
		}
		*/
	}
}
void timer0_init(void){TCCR0 = 0b01101100;}
void timer2_init(void){TCCR2 = 0b01101011;}
 
void Turn_Right(void)
{
	sbi(PORTB,4);
	sbi(PORTB,2);
	cbi(PORTB,3);
 
	sbi(PORTB,7);
	cbi(PORTB,0);
	sbi(PORTB,1);
}
void Turn_Left(void)
{
	sbi(PORTB,4);
	cbi(PORTB,2);
	sbi(PORTB,3);
 
	sbi(PORTB,7);
	sbi(PORTB,0);
	cbi(PORTB,1);
}
void Go_Straight(void)
{
 
	sbi(PORTB,4);
	cbi(PORTB,2);
	sbi(PORTB,3);
 
	sbi(PORTB,7);
	cbi(PORTB,0);
	sbi(PORTB,1);
 
}
void Back(void)
{
	sbi(PORTB,4);
	sbi(PORTB,2);
	cbi(PORTB,3);
 
	sbi(PORTB,7);
	sbi(PORTB,0);
	cbi(PORTB,1);
}
void Stop(void)
{
	cbi(PORTB,4);
	cbi(PORTB,2);
	cbi(PORTB,3);
 
	cbi(PORTB,7);
	cbi(PORTB,0);
	cbi(PORTB,1);
}
 
코드는 다음과 같습니다ㅠㅠ 
자동차가 10cm 내외 초음파에 걸리는 게없을때 go를 해야하는데 else if문에서 돌기만 하네요ㅠㅠㅠ 
 
전자공작 키드님의 초음파 센서 코딩을 가지고왔씁니다
https://cafe.naver.com/circuitsmanual