// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-06-02 오후 8:41:57
// by Ok-Hyun Park
//
현재 atmega128의 PB5(OC1A)는=====L298의 ENA(motor1)
PC0==============L298의 IN1
PC1==============L298의 IN2
PB6(OC1B)는=====L298의 ENB(motor2)
PC2==============L298의 IN3
PC3==============L298의 IN4
//
#define F_CPU 16000000UL
#include
#include
#define M1_FWD 1
#define M1_REV 2
#define M2_FWD 4
#define M2_REV 8
//
void stop() { PORTC=0x00; }
void fwd()  { PORTC=M1_FWD|M2_FWD; }
void back() { PORTC=M1_REV|M2_REV; }
void right(){ PORTC=M1_FWD|M2_REV; }
void left() { PORTC=M1_REV|M2_FWD; }
//
int main(void){
  DDRB=0x60; //  포트B5,6 출력 설정
  DDRC=0x0F;
  TCCR1A=0xA1; TCCR1B=1; OCR1AL=200; OCR1BL=200;
  while(1){
    fwd();   _delay_ms(1000); stop(); _delay_ms(1000);
    back();  _delay_ms(1000); stop(); _delay_ms(1000);
    right(); _delay_ms(1000); stop(); _delay_ms(1000);
    left();  _delay_ms(1000); stop(); _delay_ms(1000);
  }
}