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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노에서 블루투스로 값을 2개 받으려하는데 질문드립니다.

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작성자 가붝 작성일2020-10-23 11:20 조회7,324회 댓글3건

본문

	

안녕하세요.

안드로이드 앱을 이용해서 아두이노 rc카 조종하는걸 만들어보고 있습니다.

안드로이드앱에서 아두이노와 블루투스 연결하여 하나의 값을 전송해주어 값에 따라 rc카가 동작할 수 있게 해주었습니다.

그런데 몇 초동안 앞으로 가는것과 같은 동작을 구현하기 위해서 안드로이드 앱에서 2개의 값을 아두이노로 전송해주고

아두이노에서는 2개의 값을 받아 동작하게 하고 싶은데 어떻게 구현해야 할지 모르겠습니다.

 

input = BT.read();  이렇게 안드로이드 앱으로 값을 받아오는데  


아두이노에선

input1 = BT.read();

input2 = BT.read();

안드로이드에선

Bluetooth.send("K", true);

Bluetooth.send(num1,true);


이런식으로 해야겠다고 생각했는데 해결이 되지 않아 문의드립니다.

비전공자라 허접할 수 있는 질문 죄송합니다 ㅠㅠ

 

아두이노 코드입니다.

#include<SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>

#define TRIG 9

#define ECHO 10

 

int blueTx=6;   //Tx (보내는핀 설정)at

int blueRx=7;   //Rx (받는핀 설정)

SoftwareSerial BT(blueTx,blueRx);

 

Servo servo;

 

int motor1_input1=2;

int motor1_input2=3;

int motor2_input1=4;

int motor2_input2=5;

 

int servo_motor=8;

const int init_servo_angle = 90;

const int left_servo_angle = 100;

const int right_servo_angle = 40;

bool Mode;

bool auto_check;

 

 

char input;

 

void setup() {

  BT.begin(9600);

  Serial.begin(9600);

  

  pinMode(motor1_input1,OUTPUT);

  pinMode(motor1_input2,OUTPUT);

  pinMode(motor2_input1,OUTPUT);

  pinMode(motor2_input2,OUTPUT);

  

  servo.attach(servo_motor);

  servo.write(init_servo_angle);

 

  // 초음파 센서

  pinMode(TRIG,OUTPUT);

  pinMode(ECHO, INPUT);

           

  Mode = false; //false(수동), true(자동)

}

 

void loop() {

 long duration, distance;

 digitalWrite(TRIG, LOW);

 delayMicroseconds(2);

 digitalWrite(TRIG, HIGH);

 delayMicroseconds(10);

 digitalWrite(TRIG, LOW); 

 duration = pulseIn (ECHO, HIGH);  

 distance = duration * 17 / 1000; 

 

  if(BT.available()){

 

    if(Serial.available()){

      Serial.println("------");

      Serial.println(BT.read());

    }   

    

    input = BT.read(); 

     

    if(Mode==true && input!='M'){

      Block_Coding(input);    

    }

    

    if(input == 'A' || input == 'M' || input == 'C'){

      switch(input){

        case 'A': //자동주행

        

          break;

      

        case 'M': //수동주행

          Mode=false;

          break;

        

        case 'C':

          Mode=true;

          break;

                  

      }

    }else if(Mode==false){

      Manual_Drive(input);

    }

  }

 }

 

 

void GO(){

  

  digitalWrite(motor1_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);

  digitalWrite(motor2_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW);

  servo.write(init_servo_angle);

}

void BACK(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,HIGH);   

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,HIGH);   

  servo.write(init_servo_angle);

}

void Left(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);   

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW); 

  servo.write(left_servo_angle);

}

void Right(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);   

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW); 

  servo.write(right_servo_angle);

}

void F_L(){

  digitalWrite(motor1_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);

  digitalWrite(motor2_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW);

  servo.write(left_servo_angle);

}

void F_R(){

  digitalWrite(motor1_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);

  digitalWrite(motor2_input1,HIGH);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW);

  servo.write(right_servo_angle);

}

void B_L(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,HIGH);   

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,HIGH);   

  servo.write(left_servo_angle);

}

void B_R(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,HIGH);   

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,HIGH);   

  servo.write(right_servo_angle);

}

void STOP(){

  digitalWrite(motor1_input1,LOW);

  digitalWrite(motor1_input2,LOW);    

  digitalWrite(motor2_input1,LOW);

  digitalWrite(motor2_input2,LOW); 

  servo.write(init_servo_angle);

}

 

 

 

void Manual_Drive(char input){

  Serial.println(input);

      switch(input){

        case 'F':

          GO();

          break;

 

        case 'B':

          BACK();

          break;

 

        case 'L':

          Left();

          break;

 

        case 'R':

          Right();

          break;

 

        case 'Q':   // F+L

          F_L();

          break;

 

        case 'W':   // F+R

          F_R();

          break;

 

        case 'E':   // B+L

          B_L();

          break;

 

        case 'T':   // B+R

          B_R();

          break;

 

        case 'S':

          STOP();

          break;

      }   

}

 

void Block_Coding(char input){

  

 

    Serial.println(input);

    switch(input){

      case 'G':

        GO();

        delay(1000);

        STOP();

        break;  

           

      case 'L':

        F_L();

        delay(1000);

        STOP();

        break;

  

      case 'R':

        F_R();  

        delay(1000);

        STOP();

        break;

        

      case 'K':

        BACK();

        delay(1000);

        STOP();

        break;

    }

}

 

--------------------------------------------------------------------------------------------

안드로이드 코드입니다.

 

blockStartButton.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(View view) {
if(!list.isEmpty()) {
delayHandler.postDelayed(new Runnable() {
@Override
public void run() {
while(!list.isEmpty()) {
String blockName = list.get(0);
num1 = inputNum.getText().toString();
// Toast.makeText(getApplicationContext(), "실행 : " + blockName, Toast.LENGTH_SHORT).show();
list.remove(0);
adapter.notifyDataSetChanged();
if (blockName == "GO") {
Bluetooth.send("G", true);
} else if (blockName == "BACK") {
Bluetooth.send("K", true);
} else if (blockName == "LEFT") {
Bluetooth.send("L", true);
} else if (blockName == "RIGHT") {
Bluetooth.send("R", true);
}
}
}
}, 10);
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댓글 3

조회수 7,324

master님의 댓글

master 작성일

Bluetooth.send(num1,true);
속도를 주고 싶어서 두 가지의 데이터를 전송하려는 것인가요?

알파벳 대문자 'A'는 0x41, 십진수 65 입니다.
알파벳 소문자 'a'는 0x61, 십진수 97 입니다.
스피드 값의 범위는 pwm값인 0~255를 다 쓰지말고 값을 축소해서 전송할 필요가 있습니다.
0~100 범위도 알파벳과 겹치므로 제외하고
0~25 를 전송해보세요
pwm 출력할 때는 10을 곱해서 출력하면 됩니다.


  if(BT.available()){
    input = BT.read();
    if(input<=25){ // 속도 입력
    }
    else{ // 알파벳 명령
      if(input=='A'){}
      if(input=='B'){}
      if(input=='C'){}
    }
이런식으로 속도와 명령을 처리하면 됩니다.

master님의 댓글

master 작성일

if(BT.available()){
    if(Serial.available()){
      Serial.println("------");
      Serial.println(BT.read()); // <-- 여기서 읽으면 오류가 발생합니다.
    } 
    input = BT.read(); // 위에서 읽은 경우에는 input에는 0xFF가 들어가게 됩니다.
//
오류가 발생하지 않도록 처리 순서를 변경해드리죠
  if(BT.available()){
    input = BT.read();
    if(Serial.available()){
      Serial.println("------"); Serial.println(input); // 저장되어 있는 input 변수를 출력하면 오류가 발생하지 않습니다.
    }

가붝님의 댓글

가붝 댓글의 댓글 작성일

친절하게 답변해주셔서 정말 감사드립니다.

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