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BASIC4MCU | 질문게시판 | 초음파 센서를 언제든 이용하고싶을때?

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작성자 촙아두 작성일2020-11-03 14:44 조회9,951회 댓글4건

본문

	

#define motor2 2

#define motor3 3

#define motor4 4

#define motor6 6

 

#define line1 22

#define line2 24

#define line3 26

 

#define echo 50

#define trig 30

 

void setup() {

  analogReference(DEFAULT);

  Serial.begin(9600);

  

  pinMode(motor2, OUTPUT);

  pinMode(motor3, OUTPUT);

  pinMode(motor4, OUTPUT);

  pinMode(motor6, OUTPUT);

 

  pinMode(line1, INPUT);

  pinMode(line2, INPUT);

  pinMode(line3, INPUT);

  pinMode(30, OUTPUT);

  pinMode(50, INPUT);

 

 

}

double getUltrasonicSensor(void){

  unsigned long duration;

  digitalWrite(30,HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(30,LOW);

  duration = pulseIn(50, HIGH, 30000UL);

  return duration * 0.17;

  

}

int flag(){

  if(getUltrasonicSensor() <= 120) return 1;

  return 0;

}

 

 

void loop() {

 

  int i;

  i=0;

 

  

  

 

  while(i<1){

    int l_s = digitalRead(22);

    int c_s = digitalRead(24);

    int r_s = digitalRead(26);

 

  if(flag()){

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,0);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1800);

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,115);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(6800);

  analogWrite(motor2,254);

  analogWrite(motor3,0);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1000);

 

  if(flag()==0)

  break;

}

  if((l_s == 0)&&(r_s == 0))

  {

    analogWrite(motor2, 0);

    analogWrite(motor3, 254);

    analogWrite(motor4, 246);

    analogWrite(motor6, 0);

  }

  else if((l_s == 1)&&(r_s == 0) )

  {

    analogWrite(motor2,0);

    analogWrite(motor3,0);

    analogWrite(motor4,246);

    analogWrite(motor6,0);

  }

 

 else if((l_s == 0)&&(r_s == 1) )

 {

 analogWrite(motor2,0);

 analogWrite(motor3,254);

 analogWrite(motor4,246);

 analogWrite(motor6,0);

 }

 else if((l_s == 1)&&(r_s == 1) )

 {

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,246);

  analogWrite(motor6,0);

 }

   else

      {

          i++;

          break;

     }

   } 

 }

안녕하세요. 로봇으로 라인트레이싱 이후 장애물을 감지하면 피하는 로봇을 구상중에 있습니다. 하지만 초음파센서가 자기멋대로 감지해버리기도 하고 해서

너무 고난에 빠져있네요.. 일정 조건2번이상을 주면 초음파센서가 동작하게끔 만들고 싶고 

flag() if문에서 딜레이 함수로 제어하는게 아닌 원운동을 하다가 일정조건을 주면(흰색선을 만나게 된다면) 좌회전하는 프로그램을 만들고싶습니다..

여러번 도전해봤는데 원운동 부분을 while문으로 주고 그 안에 if문을 넣어도 뜻대로 동작이안되네요.. 

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댓글 4

조회수 9,951

master님의 댓글

master 작성일

초음파센서는 매번 수십ms 이상의 딜레이를 주어야지 제대로 측정합니다.
측정 전( 또는 측정 후) delay(100); 을 주면서 측정해보세요

촙아두님의 댓글

촙아두 댓글의 댓글 작성일

혹시 그럼 delay를 어디에다가 두어야할까요?

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

delay(100); // 트리거 전에 딜레이를 사용해보세요
  digitalWrite(30,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(30,LOW);

촙아두님의 댓글

촙아두 댓글의 댓글 작성일

아직 실험작동은 못해봤습니다.
이 로봇의 문제점이 초음파가 어떤곳에선 잘 감지해서 원하는 동작을 하게 되는데
어떤곳에서는 로봇스위치를 켜자마자 초음파를 감지해버려서(아무것도 없는데) 동작하게 됩니다.
이 때 delay함수가 있다면 잘 작동이 원하는대로 될 수 있을까요?

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