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BASIC4MCU | 질문게시판 | 초음파관해서 다시 질문 드려봅니당 ㅠㅠ

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작성자 촙아두 작성일2020-11-05 01:33 조회4,331회 댓글2건

본문

	

​#define motor2 2

#define motor3 3

#define motor4 4

#define motor6 6


#define line1 22

#define line2 24

#define line3 26


#define echo 50

#define trig 30


void setup() {

  analogReference(DEFAULT);

  Serial.begin(9600);

  

  pinMode(motor2, OUTPUT);

  pinMode(motor3, OUTPUT);

  pinMode(motor4, OUTPUT);

  pinMode(motor6, OUTPUT);


  pinMode(line1, INPUT);

  pinMode(line2, INPUT);

  pinMode(line3, INPUT);

  pinMode(30, OUTPUT);

  pinMode(50, INPUT);



}

double getUltrasonicSensor(void){

  unsigned long duration;

  delay(100);

  digitalWrite(30,HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(30,LOW);

  duration = pulseIn(50, HIGH, 30000UL);

  return duration * 0.17;

  

}

int flag(){

  if(getUltrasonicSensor() <= 120) return 1;

  return 0;

}



void loop() {


  int i;

  i=0;


  

  


  while(i<1){

    int l_s = digitalRead(22);

    int c_s = digitalRead(24);

    int r_s = digitalRead(26);


  if(flag()) // 120mm 이하의 거리를 만났을 때

  {  // 좌회전

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,0);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1800);

  while(1)

  {

    if((l_s == 1)||(r_s == 1)||(c_s == 1))

{

      break;

  } // 원운동하기

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,115);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  }   // 좌회전

  analogWrite(motor2,254); 

  analogWrite(motor3,0);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1000);

 

  if(flag()==0)

  break;

}

  if((l_s == 0)&&(r_s == 0))

  {                            // 직진

    analogWrite(motor2, 0);

    analogWrite(motor3, 254);

    analogWrite(motor4, 246);

    analogWrite(motor6, 0);

  }

  else if((l_s == 1)&&(r_s == 0) )

  {                            //우회전

    analogWrite(motor2,0);

    analogWrite(motor3,0);

    analogWrite(motor4,246);

    analogWrite(motor6,0);

  }


 else if((l_s == 0)&&(r_s == 1) )

 {                          // 좌회전

 analogWrite(motor2,0);

 analogWrite(motor3,254);

 analogWrite(motor4,246);

 analogWrite(motor6,0);

 }

 else if((l_s == 1)&&(r_s == 1) )

 {                          // 직진

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,246);

  analogWrite(motor6,0);

 }

   else

      {

          i++;

          break;

     }

   } 

 }


저의 생각은 120mm이하 물체를 초음파센서가 감지 이후에 좌회전 하고 while(1)과 if문이((라인트레이싱 좌측or우측or중간센서가 감지되자마자) )

 만족한다면 break;를 통해  while 문을 빠져나가서 좌회전을 합니다.

하지만 while(1)만 참이고 if문이(라인트레이싱 좌측or우측or중간센서가 감지되자마자) 만족하지 않을 때 원운동하는 프로그램을 만들었습니다.

하지만 실제로 동작시켜보았을 땐 좌회전 이후에 직진을 한다던가 또 좌회전을 한다던가.. 뜻대로 동작이 되지 않네요.. 무엇이 문제일까요?

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댓글 2

조회수 4,331

master님의 댓글

master 작성일

while(1){
    if((l_s == 1)||(r_s == 1)||(c_s == 1)){  break;  } // 원운동하기
루프 안에서 스위치 상태를 체크하려면
루프 안에서 스위치를 계속 읽어야 합니다.

  while(1){
    int l_s = digitalRead(22); int c_s = digitalRead(24); int r_s = digitalRead(26); // <--- 추가하세요
    if((l_s == 1)||(r_s == 1)||(c_s == 1)){  break;  } // 원운동하기

촙아두님의 댓글

촙아두 댓글의 댓글 작성일

감사합니다!

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