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BASIC4MCU | 질문게시판 | 코드비젼, mega128을 이용한 타이머 인터럽트 사용한 모터의 키제어

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작성자 방구석MCU 작성일2020-11-06 18:01 조회3,445회 댓글1건

본문

	
처음 질문올립니다.
코드 비젼을 이용해서 모터 제어를 하고 있습니다.
전체 코드는 아래에 나와있습니다. 이게 bldc 홀센서 모터를 제어하고 있었습니다.
시계 방향, 반시계 방향 상은 모두 다 맞추었고 메인루틴안에 while(1) 안에 넣게 되었을 때 부드럽게 돌아가는 것을 확인하였습니다.
다음에 타이머 인터럽트를 이용해서 키제어 루틴을 읽어와서 모터를 제어하는 것인데
여기서 오랫동안 막혀있었습니다. 타이머0 오버플로우 인터럽트를 이용해서 20ms마다 키제어를 읽어오도록 코드를 짰는데
이걸 제 나름대로 적용시켜서 코드를 짜봤는데, 모터 회전이 버벅거리는 현상이 나타나게 되었습니다.(방향은 제대로 되어있는데, 이전보다 훨씬더 버벅거리면서 돌아갑니다.)
긴글 읽어주셔서 감사합니다. 혹시 어떤 부분이 문제인지 확인해주 실 수 있으신가요?
 
#include <io.h>
#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>          
#include "mydef_ver3.h"      
#include "lcd.h"
 
// Declare your global variables here
 
u08 sec;
u08 time_count;
bit time_flag;        
u16 tmp_buf[10];
u08 tmp_index;
u08 lcd_mode;
u08 temp;
u08 pwm;
bit over;
 
u08 str_motor[] = "MOTOR CO";
u08 str_name[] = "NTROLLER";
u08 str_start[] = "TART]";
u08 str_welcome[] = "WELCOME:";
u08 str_title1[] = "DESIGNED";
u08 str_title2[] = " BY KYT";                      
u08 str_keyread[] = "Key-scan";                   
u08 str_press[] = "PRESS [S";
u08 str_ad[] = "AD-VALUE";
u08 str_second[] = "SECOND: ";
u08 str_pwm[] = "PWM ";
u08 str_duty[] = "DUTY";
 
u08 str_blank[] = "       ";
u08 str_cw[] = "CW";
u08 str_ccw[] = "CCW";
unsigned char direction='x'; 
volatile unsigned char Hall;
volatile unsigned int count;
volatile unsigned int i;
  
 
 
 
void update_lcd(void);
void pwm1_control(u08 a);        
void step(u08 y);
void keypress();
 
 
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) //20ms 마다 타이머 오버플로우 인터럽트 발생
{ 
    if(count == 1)
    {
    keypress();
    count = 0;
    }
    else count = count + 1; 
    TCNT0=40;
     
} 
 
 
void keypress(void)
{
u08 old_key = 0;
u08 new_key;
new_key = KEY_IN & KEY_MASK;        
      
        if(new_key!=old_key){
                     
         switch(new_key){ 
          case START: 
          
           lcd_home();    
           lcd_clear(); 
           lcd_control_write(0x80);            
           lcd_print_data(str_pwm,4);
           lcd_control_write(0xC0);            
           lcd_print_data(str_duty,4); 
           
          if(pwm == 0 || direction == 'x')
          {
           if(temp == 0)
           { 
           
           temp = 20;
           }
           direction = '+';
           pwm = temp;
          } 
          
          else if(direction == '+' || direction == '-')
          {  
            
            for(;pwm=0;)
            {
            pwm = pwm - 20; 
            delay_ms(500);
            }  
            PORTD = 0x00;
            direction = 'x';     
            
          }
          break;  
            
          case CW: 
             
          if(direction == '+')
          { 
           for(; pwm==0; pwm = pwm - 20)
            {
            delay_ms(500); 
            }
            
           direction = '-' ;
           
            for(; pwm == temp; pwm = pwm + 20)
            {
            delay_ms(500);
            }
          }   
          
          else if(direction == '-')
          {  
          for(; pwm == 0; pwm = pwm - 20)
            {
            delay_ms(500); 
            }               
            
            direction = '+' ;
            
          for(; pwm == temp; pwm = pwm + 20)
            {
            delay_ms(500);
            }
            }
            
          break;
        
          case UP:
                    if(pwm >= 240) pwm = 240;
                    else
                     pwm = pwm + 20; 
                
                     break;             
          case DOWN:
                    if(pwm <= 20) pwm =20;
                    else
                     pwm = pwm -20;    
                                  
                    break;                      
         } 
          temp = pwm; 
          step(temp) ;
          delay_ms(200);                  
          pwm1_control(temp);                    
          lcd_control_write(0xC7);            
          lcd_print_data("%",1);  
        }   
        old_key = new_key;                                                  
    }
 
 
void step(u08 y)
{    
 
// #asm("cli")
    OCR1AL = y;
    OCR1BL = y;
    OCR1CL = y;       
    Hall = PIND & 0x38;
       
    if(direction == '+')
    {if(Hall == 0x10)  //CW
      {
      OCR1AL;
      PORTD = 0b00000100;
      } // CW 0~60 
     
          
     else if(Hall == 0x30)
     {
     OCR1BL;
      PORTD = 0b00000100;
     } 
       // CW 60~120
    
    else if(Hall == 0x20)
    {
    OCR1BL;  
    PORTD = 0b00000001;
    } 
   
       // 120~180
   
    else if(Hall == 0x28)
     {
     OCR1CL;
     PORTD = 0b00000001;
     } 
  
     //180~240
   
    else if(Hall == 0x08)
     {OCR1CL;
    PORTD = 0b00000010;}
   
     //240~300
 
    else if(Hall == 0x18)
     {
     OCR1AL;
     PORTD = 0b00000010;
     }    
    //300~360        
      }     
      
    else if(direction == '-')
    {if(Hall == 0x20)   //CCW
       {
       OCR1AL;
       PORTD = 0b00000010;
       } 
        // CCW 0~60 
       
    else if(Hall == 0x30)
     {
     OCR1CL;
     PORTD = 0b00000010;
     }
       // CCW 60~120
    
    else if(Hall == 0x10)
     {
     OCR1CL;
     PORTD = 0b00000001;
     }
       // CCW 120~180
   
    else if(Hall == 0x18)
    {
    OCR1BL;  
    PORTD = 0b00000001;
    }  
     // CCW 180~240
   
     else if(Hall == 0x08)
     {
     OCR1BL;
      PORTD = 0b00000100;
     }  
      // CCW 240~300               
 
     else if(Hall == 0x28) 
      {
      OCR1AL;
      PORTD = 0b00000100;
      }
     // CCW 300~360    
    }
  }      
 
void beep(void)
{
  BUZ_RLY = BUZ_RLY | BUZZER_ON; 
  delay_ms(100);
  BUZ_RLY = BUZ_RLY & BUZZER_OFF;       
}
      
 
void pwm1_control(u08 x)
{
u08 l,m,n,o,p;
s16 duty_ratio;      
             
     l = 0x30+ (x/100);
     m = 0x30+ (x%100)/10;
     n = 0x30+ (x%10);
     lcd_control_write(0x84);            
     lcd_data_write(l);
     lcd_data_write(m);
     lcd_data_write(n);
     
     duty_ratio = x*0.39;           //100/255
     o = 0x30+ duty_ratio/10;
     p = 0x30+ duty_ratio%10;
     lcd_control_write(0xC5);            
     lcd_data_write(o);
     lcd_data_write(p);                    
}
 
#define ADC_VREF_TYPE 0x20              //AD0 INPUT
 
 
void main(void) 
{
// Declare your local variables here
u08 i;
u08 a,b,c;
u08 old_key,new_key;
 
 
    DDRA = 0x00;
    PORTA = 0x00;      //LCD DATA PORT
    
    
    DDRB = 0xf0;        //INPUT & OUTPUT MODE
    PORTB = 0xEf;
    delay_ms(3);    // 상단 커패시터 충전
    PORTB = 0x0f;
    
    DDRC = 0xf0;
    PORTC =0x0F;       //BCD KEY INPUT AND LCD CONTROL PORT    
    
    DDRD= 0x07;
    PORTD=0x00;        //Hole sensor & Low input
    
    DDRE = 0x00;
    PORTE =0x00 | (0x03 << 6);
    
    DDRF = 0x00;
    PORTF =0x00;       //CURRENT SENSING
    
    DDRG = 0xFF;
    PORTG = 0x00;      //BUZZER AND RELAY CONTROL PORT  
 
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
ASSR=0<<AS0;
TCCR0=7;
TCNT0=40;  //11.0592M/1024/216 = 50Hz (20ms)
TIMSK=1;
OCR0=0x00;
 
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 43.200 kHz
// Mode: Ph. correct PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inverted PWM
// OC1B output: Non-Inverted PWM
// OC1C output: Non-Inverted PWM
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer Period: 11.806 ms
// Output Pulse(s):
// OC1A Period: 11.806 ms Width: 0.97222 ms
// OC1B Period: 11.806 ms Width: 0.97222 ms
// OC1C Period: 11.806 ms Width: 0.97222 ms
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
// Compare C Match Interrupt: Off
TCCR1A=(1<<COM1A1) | (0<<COM1A0) | (1<<COM1B1) | (0<<COM1B0) | (1<<COM1C1) | (0<<COM1C0) | (0<<WGM11) | (1<<WGM10); //Phase correct mode
TCCR1B=0x04;   
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;     
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
 
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x15;  // PWM 1
 
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x15;  // PWM 2
 
OCR1CH=0x00;
OCR1CL=0x15;  // PWM 3                
 
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
TCCR2=(0<<WGM20) | (0<<COM21) | (0<<COM20) | (0<<WGM21) | (0<<CS22) | (0<<CS21) | (0<<CS20);
TCNT2=0x00;                                    
OCR2=0x00;
 
// Timer/Counter 3 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer3 Stopped
// Mode: Normal top=0xFFFF
// OC3A output: Disconnected
// OC3B output: Disconnected
// OC3C output: Disconnected
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer3 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
// Compare C Match Interrupt: Off
TCCR3A=(0<<COM3A1) | (0<<COM3A0) | (0<<COM3B1) | (0<<COM3B0) | (0<<COM3C1) | (0<<COM3C0) | (0<<WGM31) | (0<<WGM30);
TCCR3B=0x00;
TCNT3H=0x00;
TCNT3L=0x00;
ICR3H=0x00;
ICR3L=0x00;
OCR3AH=0x00;
OCR3AL=0x00;
OCR3BH=0x00;
OCR3BL=0x00;
OCR3CH=0x00;
OCR3CL=0x00;
 
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=(0<<OCIE2) | (0<<TOIE2) | (0<<TICIE1) | (0<<OCIE1A) | (0<<OCIE1B) | (0<<TOIE1) | (0<<OCIE0) | (0<<TOIE0);
ETIMSK=(0<<TICIE3) | (0<<OCIE3A) | (0<<OCIE3B) | (0<<TOIE3) | (0<<OCIE3C) | (0<<OCIE1C);
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
// INT3: Off
// INT4: Off
// INT5: Off
// INT6: Off
// INT7: Off
EICRA=(0<<ISC31) | (0<<ISC30) | (0<<ISC21) | (0<<ISC20) | (0<<ISC11) | (0<<ISC10) | (0<<ISC01) | (0<<ISC00);
EICRB=(0<<ISC71) | (0<<ISC70) | (0<<ISC61) | (0<<ISC60) | (0<<ISC51) | (0<<ISC50) | (0<<ISC41) | (0<<ISC40);
EIMSK=(0<<INT7) | (0<<INT6) | (0<<INT5) | (0<<INT4) | (0<<INT3) | (0<<INT2) | (0<<INT1) | (0<<INT0);
 
// USART0 initialization
// USART0 disabled
UCSR0B=(0<<RXCIE0) | (0<<TXCIE0) | (0<<UDRIE0) | (0<<RXEN0) | (0<<TXEN0) | (0<<UCSZ02) | (0<<RXB80) | (0<<TXB80);
 
// USART1 initialization
// USART1 disabled
UCSR1B=(0<<RXCIE1) | (0<<TXCIE1) | (0<<UDRIE1) | (0<<RXEN1) | (0<<TXEN1) | (0<<UCSZ12) | (0<<RXB81) | (0<<TXB81);
 
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// The Analog Comparator's positive input is
// connected to the AIN0 pin
// The Analog Comparator's negative input is
// connected to the AIN1 pin
ACSR=(1<<ACD) | (0<<ACBG) | (0<<ACO) | (0<<ACI) | (0<<ACIE) | (0<<ACIC) | (0<<ACIS1) | (0<<ACIS0);
SFIOR=(0<<ACME);
 
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=(0<<ADEN) | (0<<ADSC) | (0<<ADFR) | (0<<ADIF) | (0<<ADIE) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (0<<ADPS0);
 
  ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
    ADCSRA=0x87;
 
 
 
    lcd_mode = 1;
    
    lcd_init();
    lcd_clear();
    lcd_home();
 
    lcd_control_write(0x80);
    lcd_print_data(str_motor,8);
    lcd_control_write(0xC0);        
    lcd_print_data(str_name,8);    
        
    delay_ms(3000);
 
    lcd_home();    
    lcd_clear();
 
    lcd_control_write(0x80);
    lcd_print_data(str_title1,8);    
       
    lcd_control_write(0xC0);        
    lcd_print_data(str_title2,7);    
        
    delay_ms(3000);
 
    lcd_home();    
    lcd_clear();  
     
    lcd_control_write(0x80);            
    lcd_print_data(str_press,8);
    
    lcd_control_write(0xC0);            
    lcd_print_data(str_start,5); 
    
    /*lcd_home();    
    lcd_clear(); 
 
    lcd_control_write(0x80);            
    lcd_print_data(str_pwm,4);
 
    lcd_control_write(0xC0);            
    lcd_print_data(str_duty,4); */     
         
 
//*********************** SECTION m8 *******************         
     #asm("sei")
//*********************** SECTION m9 ********************
 
    BUZ_RLY = 0x00;
    old_key = 0;    
 
//*********************** SECTION m10 ********************    
    while (1)
    {
     keypress(); 
      
    } 
    
}
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댓글 1

조회수 3,445

master님의 댓글

master 작성일

인터럽트 함수 안에서는 가능한 빨리 처리를 마치고 빠져나와야 합니다...만
keypress();
시간이 많이 걸리는 함수를 사용하고 있어서 체류 시간이 제법 깁니다.
LCD도 키지말고, 딜레이도 사용하지 않도록 만들어보세요

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질문 atmega128 타이머 작성시 키패트 입력으로 인터럽트 사용에 대하여 질문이 있습니다.댓글[1]개 이미지 마프하나 22-05-25 93
질문 로드셀 무게 센서 질문드립니다.댓글[2]개 제비고기 22-05-25 58
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