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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라인트레이싱에관해 질문드려봅니다.

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작성자 촙아두 작성일2020-11-08 21:30 조회2,983회 댓글1건

본문

	

#define motor2 2

#define motor3 3

#define motor4 4

#define motor6 6

 

#define line1 22

#define line2 24

#define line3 26

 

void setup() {

  analogReference(DEFAULT);

  Serial.begin(9600);

  pinMode(motor2, OUTPUT);

  pinMode(motor3, OUTPUT);

  pinMode(motor4, OUTPUT);

  pinMode(motor6, OUTPUT);

 

  pinMode(line1, INPUT);

  pinMode(line2, INPUT);

  pinMode(line3, INPUT);  

}

 double linetracing(void){

  int i;

  i=0;

    while(i<1){

    int l_s = digitalRead(22);

    int c_s = digitalRead(24);

    int r_s = digitalRead(26);

 

 

  if((l_s == 0)&&(r_s == 0))

  { // 전진

    analogWrite(motor2, 0);

    analogWrite(motor3, 254);

    analogWrite(motor4, 246);

    analogWrite(motor6, 0);

  }

  else if((l_s == 1)&&(r_s == 0) )

  { // 우

    analogWrite(motor2,0);

    analogWrite(motor3,254);

    analogWrite(motor4,0);

    analogWrite(motor6,246);

  }

 

 else if((l_s == 0)&&(r_s == 1) )

 { // 좌

 analogWrite(motor2,254);

 analogWrite(motor3,0);

 analogWrite(motor4,246);

 analogWrite(motor6,0);

 }

 else if((l_s == 1)&&(r_s == 1) )

 { // 전진

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,246);

  analogWrite(motor6,0);

 }

   else

      {

          i++;

          break;

     }

   } 

 }

 

void loop() {

  linetracing();

  int i;

  i=0;

 int l_s = digitalRead(22);

 int c_s = digitalRead(24);

 int r_s = digitalRead(26);

 

 int count = 0;

 

 if((l_s == 1)&&(r_s == 1))

 {

  count++;

  delay(300);

 }

 if(count==0)

 {

  linetracing();

 }

 else if(count==1)

 {

  linetracing();

 }

else if(count==2) // 프로그램

 { // 전진

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,246);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1000);

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,254);

  analogWrite(motor4,0);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1800);

  while(1)

  {

    int l_s = digitalRead(22); int c_s = digitalRead(24); int r_s = digitalRead(26);

    if((l_s == 1)||(r_s == 1)||(c_s == 1))

 {

      break;

 } // 원운동하기

  analogWrite(motor2,0);

  analogWrite(motor3,115);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  }   // 좌회전

  analogWrite(motor2,254); 

  analogWrite(motor3,0);

  analogWrite(motor4,245);

  analogWrite(motor6,0);

  delay(1000);

 }

 else if(count==3)

 {

  linetracing();

 }

}

 

​우선 linetracing() 이라는 함수를 만든 뒤 loop문에 적용시켜봤습니다. 아무런 조건이 없이 평소에는linetracing()을  작동시키다가  

만약 왼쪽센서와 오른쪽센서가 동시에 불이 들어왔을 때 카운트가 0일때는 그대로 linetracing() 한번더 동시에 감지되면 linetracing()

그리고 두번째로 감지되었을 때 저기있는 프로그램을 적용시키고 싶습니다. 하지만 제가 걱정되는 건 두번째 감지 이후 프로그램이 작동 되는 동안

계속해서 왼쪽오른쪽센서가 감지될 수 밖에 없는 환경에 놓여 있습니다. 이 때 궁금한 게 else if(count==3)은 저 프로그램이 끝날때까지 작동을 안하는건가요?

아니면 저 프로그램이 끝나지 않았음에도 만약 count==3 이 만족한다면 그대로 적용이 되는건가요?

저는 프로그램이 끝난 뒤 count==3을 작동시키고 싶은데 그러려면 어떻게 하는게 좋을까요?

그리고  if((l_s == 1)&&(r_s == 1))

 {

  count++;

  delay(300);

 }

여기서 만약 왼쪽센서와 오른쪽센서를 0.3초이상 감지했을 때 카운트를 하고싶다하면 어떻게 해야할 지 이게 맞는함수인지 궁금합니다.

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댓글 1

조회수 2,983

master님의 댓글

master 작성일

알고리즘은 타인이 체크해주기 어렵습니다.
구동하면서 알고리즘을 수정해야 하는 경우가 많기 때문이죠
잘 만들어보세요
체크하기 쉽도록 코드를 정리해드리죠
int motor2=2,motor3=3,motor4=4,motor6=6;
int line1=22,line2=24,line3=26;
//
int l_s,c_s,r_s;
//
void setup(){
  analogReference(DEFAULT);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motor2,OUTPUT); pinMode(motor3,OUTPUT); pinMode(motor4,OUTPUT); pinMode(motor6,OUTPUT);
}
//
void motor_F() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,246); analogWrite(motor6,  0); } // 전진
void motor_R() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,  0); analogWrite(motor6,246); } // 우
void motor_R2(){ analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,  0); analogWrite(motor6,  0); }
void motor_L() { analogWrite(motor2,254); analogWrite(motor3,  0); analogWrite(motor4,246); analogWrite(motor6,  0); } // 좌
void motor_O() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,115); analogWrite(motor4,245); analogWrite(motor6,  0); } // 원운동하기
//
void sw_in(){ l_s=digitalRead(22); c_s=digitalRead(24); r_s=digitalRead(26); }
//
double linetracing(void){
  while(1){
    sw_in();
    if      ((l_s==0)&&(r_s==0)){ motor_F(); } // 전진
    else if((l_s==1)&&(r_s==0)){ motor_R(); } // 우
    else if((l_s==0)&&(r_s==1)){ motor_L(); } // 좌
    else if((l_s==1)&&(r_s==1)){ motor_F(); } // 전진
    else                            { return; }
  }
}
//
void loop(){
  int i=0,count=0;
  linetracing();
  sw_in();
  if((l_s==1)&&(r_s==1)){ count++; delay(300); }
  //
  if(count<2){ linetracing(); }
  else if(count==2){ // 프로그램
    motor_F();  delay(1000); // 전진
    motor_R2(); delay(1800); // 약한 우
    while(1){
      sw_in();
      if((l_s==1)||(r_s==1)||(c_s==1)){ break; }
      motor_O(); // 원운동하기
    }
    motor_L(); delay(1000); // 좌회전
  }
  else if(count==3){ linetracing(); }
}

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