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BASIC4MCU | 질문게시판 | 라인트레이싱과 카운트

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작성자 촙아두 작성일2020-11-09 20:49 조회2,641회 댓글1건

본문

	

int motor2=2,motor3=3,motor4=4,motor6=6;

int line1=22,line2=24,line3=26;

//

int l_s,c_s,r_s;

//

int count = 0;

void setup(){

  analogReference(DEFAULT);

  Serial.begin(9600);

  pinMode(motor2,OUTPUT); pinMode(motor3,OUTPUT); pinMode(motor4,OUTPUT); pinMode(motor6,OUTPUT);

}

//

void motor_F() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,246); analogWrite(motor6,  0); } // 전진

void motor_R() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,  0); analogWrite(motor6,246); } // 우

void motor_R2(){ analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,254); analogWrite(motor4,  0); analogWrite(motor6,  0); }

void motor_L() { analogWrite(motor2,254); analogWrite(motor3,  0); analogWrite(motor4,246); analogWrite(motor6,  0); } // 좌

void motor_O() { analogWrite(motor2,  0); analogWrite(motor3,115); analogWrite(motor4,245); analogWrite(motor6,  0); } // 원운동하기

//

void sw_in(){ l_s=digitalRead(22); c_s=digitalRead(24); r_s=digitalRead(26); }

//

void linetracing(){

    sw_in();

    if     ((l_s==0)&&(r_s==0)){ motor_F(); } // 전진

    else if((l_s==1)&&(r_s==0)){ motor_R(); } // 우

    else if((l_s==0)&&(r_s==1)){ motor_L(); } // 좌

    else if((l_s==1)&&(r_s==1)){ motor_F(); } // 전진

    else                            { return; }

  }

 

//

void loop(){

  linetracing();

  sw_in();

  if((l_s==1)&&(r_s==1)&&(c_s==1)){ count++; delay(100); }

  //

  if(count<2){ linetracing(); }

  else if(count==2){ // 프로그램

    motor_F();  delay(500); // 전진

    motor_R2(); delay(1400); // 약한 우

    while(1){

      sw_in();

      if((l_s==0)||(r_s==0)||(c_s==0))

      { break; }

      motor_O(); // 원운동하기

    }

    motor_L(); delay(1000); // 좌회전

  }

}

마스터님께서 감사하게도 잘 정리해주셔서 사용해봤습니다. 원래는 int count=0; 가 루프안에 지역변수로 작용했는데 카운트를 하지 않고 라인트레이싱만 했습니다.
그래서 int count=0; 을 전역변수로 두어 루프문을 빠져나오게 하였는데 이번에는 라인트레이싱을 하지 않고 전진하다 count==2 부터 바로 작용이 되는것같은 현상이
발견되었습니다.(if((l_s==1)&&(r_s==1)&&(c_s==1)) 조건이 만족하지 않았음에도 )
loop문에 linetracing(); 만 둔다면 라인트레이싱을 하는데 저렇게 함수를 짰는데 왜 안되는지.. 모르겠습니다 어떤점이 문제인지 알려주신다면 감사하겠습니다.
[ 제가 이 함수에서 원하는건 라인트레이싱을 하다가  (l_s==1)&&(r_s==1)&&(c_s==1) 를 2번미만일 땐 라인트레이싱 하고 2번체크되었을 때는 전진하고 약한 우 이후에
(l_s==0)||(r_s==0)||(c_s==0)가 만족할 때 까지 원운동을 하고 만족한다면 좌회전하는 프로그램이 끝난 후 다시 라인트레이싱 하는 프로그램입니다 ( 이 때 2번체크 된 이후에
프로그램이 동작하는 와중에 (l_s==1)&&(r_s==1)&&(c_s==1) 가 체크가 항상되는데 이걸 무시하고 프로그램이 돌아가는 지 궁금합니다 첫단추부터 제대로 되지 않아서 확인이 불가능해서..) 


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댓글 1

조회수 2,641

master님의 댓글

master 작성일

디버깅은 물건을 가지고 있는 사람이 동작시켜가면서 체크해야 합니다.
즉, 다른 사람은 도와주지 못한다는 뜻입니다.
잘 체크해서 해결해보세요

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