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BASIC4MCU | 질문게시판 | 자율주행 자동차 모터제어 if문 실수좀 잡아 주십시오.

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작성자 cold 작성일2020-11-09 23:24 조회4,476회 댓글1건

본문

	

아두이노로 자율 주행 자동차를 만드는 프로젝트를 진행하고 있는데 

제가 rc카에 초음파 센서를 달아서 초음파 센서와  사물 사이의 거리가 7cm보다 작거나 같으면 LED에 불이 들어오고, 속도를 원래 120의 속도에서 20으로 줄이는 코드를 작성했는데 

아무리 해도 LED에만 불이 들어오고, 자동차는 속도가 줄어들지도 늘지도 심지어 움직이지도 않고 속도가 계속 0으로 잡힙니다. 왜 그런지 이유좀 알려주시면 감사하겠습니다int motor1_in1 = 8; //1번째 바퀴 INPUT 1-1

int motor1_in2 = 9;//1번째 바퀴 INPUT 1-2

int motor1_enablepin = 10;//1번째 바퀴 ENABLE

int motor2_enablepin = 11;//2번째 바퀴 INPUT 2-1

int motor2_in2 = 12;//2번째 바퀴 INPUT 2-2

int motor2_in1 = 13;//2번째 바퀴 INPUT ENABLE

 

const int pingPin = 4;

int LED = 2;

 

//1번째 바퀴에 관한 함수

void motor1(int SPEED)

{

//정회전(전진)  

if(SPEED > 0)

  {

  digitalWrite(motor1_in1,HIGH);

  digitalWrite(motor1_in2,LOW);

  

  }

//역회전(후진)  

else if(SPEED < 0)

  {

  digitalWrite(motor1_in1,LOW);

  digitalWrite(motor1_in2,HIGH);  

  }

//멈춤  

else

  {

   digitalWrite(motor1_in1,HIGH);

  digitalWrite(motor1_in2,HIGH); 

   }

if (SPEED > 255)    SPEED = 255;

else if (SPEED < -255)    SPEED = -255;

 

 analogWrite(motor1_enablepin,abs(SPEED));

}

//2번째 바퀴에 대한 함수

void motor2(int SPEED)

{

  if(SPEED > 0)

  {

  digitalWrite(motor2_in1,HIGH);

  digitalWrite(motor2_in2,LOW);  

  }

  else if(SPEED < 0)

  {

  digitalWrite(motor2_in1,LOW);

  digitalWrite(motor2_in2,HIGH);  

  }

  else

  {

   digitalWrite(motor2_in1,HIGH);

  digitalWrite(motor2_in2,HIGH); 

   }

if (SPEED > 255)    SPEED = 255;

else if (SPEED < -255)    SPEED = -255;

 

 analogWrite(motor2_enablepin,abs(SPEED));

 

}

 

//1,2번 바퀴에관한 함수 결합

void motorcontrol(int SPEED1, int SPEED2)

{

motor1(SPEED1);

motor2(SPEED2);  

}

 

void setup() {

 

 pinMode(motor1_in1,OUTPUT);

 pinMode(motor1_in2,OUTPUT);

 pinMode(motor2_in1,OUTPUT);

 pinMode(motor2_in2,OUTPUT);

 

 pinMode(motor1_enablepin, OUTPUT);

 pinMode(motor2_enablepin,OUTPUT);

 

 Serial.begin(9600);

 

 

   

}

 

 

void loop() {

 

 

   

 long duration, inches, cm;

 int SPEED1, SPEED2;

 motorcontrol(SPEED1,SPEED2);

  

  pinMode(pingPin, OUTPUT);

  pinMode(LED, OUTPUT);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(pingPin, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

 

 

  pinMode(pingPin, INPUT);

  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

 

  inches = microsecondsToInches(duration);

  cm = microsecondsToCentimeters(duration);

 

  Serial.print(inches);

  Serial.print("in, ");

  Serial.print(cm);

  Serial.print("cm,");

  Serial.print(SPEED1);

  Serial.print(SPEED2);

  Serial.println();

 

//초음파센서와 거리가 7CM보다 작거나 같으면 엘이디에 불이들어오면서, 속도를 20으로 줄여라

  if( cm <= 7)

 { 

  digitalWrite(LED,HIGH);

  SPEED1 = 20;

  SPEED2 = 20;

}

//그 외에는 엘이디는꺼지고 속도는 120 

 else 

 { digitalWrite(LED,LOW);

 SPEED1 = 120; 

 SPEED2 = 120;

 }

  

  delay(500);

}

//INCH거리계산 함수

long microsecondsToInches(long microseconds) {

  return microseconds / 74 / 2;

}

//CM거리계산 함수

long microsecondsToCentimeters(long microseconds) {

  return microseconds / 29 / 2;

 

  

}

 

문제가 되는 부분

//초음파센서와 거리가 7CM보다 작거나 같으면 엘이디에 불이들어오면서, 속도를 20으로 줄여라

  if( cm <= 7)

 { 

  digitalWrite(LED,HIGH);

  SPEED1 = 20;

  SPEED2 = 20;

}

//그 외에는 엘이디는꺼지고 속도는 120 

 else 

 { digitalWrite(LED,LOW);

 SPEED1 = 120; 

 SPEED2 = 120;

 }

이 부분이 실행이 안됨 CM가 7보다 작거나 같아도 엘이디에만 불이 들어오고 속도는 계속 0임 

모터가 안돌아감

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댓글 1

조회수 4,476

master님의 댓글

master 작성일

if( cm <= 7) {
  digitalWrite(LED,HIGH);
  SPEED1 = 20;  SPEED2 = 20;
}
속도만 지정한다고 모터가 동작하지 않습니다.
if( cm <= 7) {
  digitalWrite(LED,HIGH);
  SPEED1 = 20;  SPEED2 = 20;
  motor1(SPEED1); motor2(SPEED2); // 모터 구동함수도 호출하세요
}
그런데 속도20으로 모터가 움직일까요?
  SPEED1 = 200;  SPEED2 = 200;
수십 이하는 움직이지 않을 수 있습니다.
큰 값으로 체크하세요

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