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BASIC4MCU | 질문게시판 | 라인트레이싱 3채널 센서

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작성자 뚜뚜 작성일2020-11-14 16:51 조회2,914회 댓글1건

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본문

	

// 모터_전진컨트롤

int Left_motor_IN1 = 32;       // IN1

int Right_motor_IN2 = 35;      // IN2

 

// 모터_후진컨트롤

int Left_motor_IN3 = 33;      // IN3

int Right_motor_IN4 = 37;     // IN4

 

// 모터_속도컨트롤

 

int Right_PWM= 10;             // 오른쪽모터 속도

int Left_PWM= 11;              // 왼쪽모터 속도

 

// IR Sensor

const int L_Sensor = 4;    // 왼쪽센서

const int M_Sensor = 3;    // 중간센서

const int R_Sensor = 6;   // 오른쪽센서

 

int L_Sensor_Value;        // 

int M_Sensor_Value;

int R_Sensor_Value;       // 

 

void setup()

{

  pinMode(Left_motor_IN1, OUTPUT);      // PIN 8

  pinMode(Right_motor_IN2, OUTPUT);     // PIN 9

  

  pinMode(Left_motor_IN3, OUTPUT);      // PIN 10

  pinMode(Right_motor_IN4, OUTPUT);     // PIN 11

 

  pinMode(Left_PWM, OUTPUT);            // PIN 5

  pinMode(Right_PWM, OUTPUT);           // PIN 6

  

  pinMode(L_Sensor, INPUT); //IN1

  pinMode(M_Sensor, INPUT); //IN2

  pinMode(R_Sensor, INPUT); //IN3               

}

 

// 전진

void go() {

  digitalWrite(Left_motor_IN1, HIGH);   // 왼쪽모터   전진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN2, HIGH);  // 오론쪽모터 전진_정지

  

  digitalWrite(Left_motor_IN3, LOW);    // 왼쪽모터   후진_회전

  digitalWrite(Right_motor_IN4, LOW);   // 오른쪽모터 후진_회전

  

  analogWrite(Left_PWM, 255);           // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  analogWrite(Right_PWM,255);          // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  delay(5);

}

 

// 후진

void back() {

  digitalWrite(Left_motor_IN1, LOW);    // 왼쪽모터   전진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN2, LOW);   // 오론쪽모터 전진_정지

  

  digitalWrite(Left_motor_IN3, HIGH);   // 왼쪽모터   후진_회전

  digitalWrite(Right_motor_IN4, HIGH);  // 오른쪽모터 후진_회전

  

  analogWrite(Left_PWM, 255);           // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  analogWrite(Right_PWM, 255);          // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  

}

 

// 정지

void brake() {

  digitalWrite(Left_motor_IN1, LOW);    // 왼쪽모터   전진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN2, LOW);   // 오론쪽모터 전진_정지

  

  digitalWrite(Left_motor_IN3, LOW);    // 왼쪽모터   후진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN4, LOW);   // 오른쪽모터 후진_정지

  delay(5);  

}

 

// 좌회전

void turn_left(){

  digitalWrite(Left_motor_IN1, LOW);    // 왼쪽모터   전진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN2, HIGH);  // 오론쪽모터 전진_회전

  

  digitalWrite(Left_motor_IN3, LOW);    // 왼쪽모터   후진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN4, LOW);   // 오른쪽모터 후진_정지

 

  analogWrite(Right_PWM, 255);           // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  delay(5);

}

 

// 우회전

void turn_right() {

  digitalWrite(Left_motor_IN1, HIGH);   // 왼쪽모터   전진_회전

  digitalWrite(Right_motor_IN2, LOW);   // 오론쪽모터 전진_정지

  

  digitalWrite(Left_motor_IN3, LOW);    // 왼쪽모터   후진_정지

  digitalWrite(Right_motor_IN4, LOW);   // 오른쪽모터 후진_정지

 

  analogWrite(Left_PWM, 255);           // PWM값(70~255), 모터 회전속도 조절

  delay(5);

}

 

void loop()

{

  while(1)

  {

 

   //신호가 있으면(흰색) LOW,  신호가 없으면(검은색) HIGH

  R_Sensor_Value = digitalRead(R_Sensor);

  M_Sensor_Value = digitalRead(M_Sensor);

  L_Sensor_Value = digitalRead(L_Sensor);

 

  // 전진: 왼쪽센서 검은색, 오른쪽센서 검은색

  if (L_Sensor_Value == LOW & M_Sensor_Value == HIGH & R_Sensor_Value == LOW)

    go();

 

  // 좌회전: 왼쪽센서 검은색, 오른쪽센서 흰색

  else if (L_Sensor_Value == HIGH & R_Sensor_Value == LOW)

    turn_left();

 

  // 우회전: 왼쪽센서 흰색, 오른쪽센서 검은색

  else if (L_Sensor_Value == LOW & R_Sensor_Value == HIGH) 

    turn_right();

 

  // 정지: 왼쪽센서 흰색, 오른쪽센서 흰색

  else

    brake();

  }

}

 

 

코딩은 다음과 같은데 중간센서가 안읽네요 왜 그럴까요?? 동영상 첨부했습니다.

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댓글 1

조회수 2,914

master님의 댓글

master 작성일

if()문에서 몇개의 조건식을 체크 할 때는
AND는 && 두개를 사용해야 하는데 & 하나만 사용하고 있습니다.
이 것은 체크가 아니고 연산을 해버리기 때문에 결과가 다르게 나올 수 있습니다.
마찬가지로 OR는 || 두개를 사용합니다.

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