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BASIC4MCU | 질문게시판 | 피드백 코딩 질문있습니다

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작성자 우왕우오옹 작성일2020-11-16 14:03 조회6,054회 댓글3건

본문

	

짧게 설명하자면 1.모터의 속도를 PI제어를 통해 조절하려고합니다 

                           2.리모컨의 1,2,3번 버튼을 누르게되면 500,3000,5500RPM을 출력하게 PI제어를 하려고하는데요 

 

PI제어 코드 :  L_Werr = L_Wref - L_Wr;

PI = PI + PIconstant*L_Werr - Kp*L_Werr0;

L_Werr0 = L_Werr;

 

if(PI > 99.)       PI = 99. ;

else if(PI < -99.) PI = -99. ;

 

if(PI >= 0. )

{ L_PWM = PI + 0.5;

OCR3A = L_PWM;

PORTC = 0x02;

}

else

{ L_PWM = -PI + 0.5;

OCR3A = L_PWM;

PORTC = 0x01;

}

 

 

R_Werr = R_Wref - R_Wr;

PI = PI + PIconstant*R_Werr - Kp*R_Werr0;

R_Werr0 = R_Werr;

 

if(PI > 99.)       PI = 99. ;

else if(PI < -99.) PI = -99. ;

 

if(PI >= 0. )

{ R_PWM = PI + 0.5;

OCR3B = R_PWM;

PORTC = 0x08;

}

else

{ R_PWM = -PI + 0.5;

OCR3B = R_PWM;

PORTC = 0x04;

 

메인코드 중 일부

 

unsigned int dutyL_PWM, dutyR_PWM; 

 

dutyL_PWM = (unsigned int)(999.*L_PWM + 0.5);

        dutyR_PWM = (unsigned int)(999.*R_PWM + 0.5);

       

PIconstant = Kp + Ki* Ts;

Timer3_PWM_initialize(); // initialize PWM

OCR3A = dutyL_PWM;            // duty ratio = 50%

OCR3B = dutyR_PWM;

LED1_on(); // initial speed 1

       

       

while(1)

{ key = Remocon_input(); // input TV remocon

 

if(key == KEY1_key) // if key = 1, set speed = 1

{

LED1_on();

L_Wref = 500;

R_Wref = 500;

OCR3A = dutyL_PWM;            // duty ratio = 50%

OCR3B = dutyR_PWM;

}

else if(key == KEY2_key) // if key = 2, set speed = 2

{

LED2_on();

        L_Wref = 3000;

R_Wref = 3000;

OCR3A = dutyL_PWM;            // duty ratio = 50%

OCR3B = dutyR_PWM;

}

else if(key == KEY3_key) // if key = 3, set speed = 3

LED3_on();

L_Wref = 5500;

R_Wref = 5500;

OCR3A = dutyL_PWM;            // duty ratio = 50%

OCR3B = dutyR_PWM;

}

 

이런식으로 피드백 제어를 해봤는데 모터가 구동이 안되네요 혹시 이유를 알 수 있을까요?

 

 

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댓글 3

조회수 6,054

우왕우오옹님의 댓글

우왕우오옹 작성일

dutyL_PWM = (unsigned int)(999.*L_PWM/100 + 0.5);

        dutyR_PWM = (unsigned int)(999.*R_PWM/100 + 0.5);으로 수정해봣는데도 안되네요

master님의 댓글

master 작성일

c 언어 처음이신 것 같은데요
PI 제어코드를 작성하기 전에 쉬운 예제부터 차근차근 공부하셔야겠습니다.

우왕우오옹님의 댓글

우왕우오옹 작성일

혹시 참조할만한 예제있을까요ㅜㅜ

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