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BASIC4MCU | 질문게시판 | 스텝모터 제어

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작성자 블랙썹 작성일2020-11-20 21:00 조회8,269회 댓글3건

본문

	

스텝모터를 스위치와 센서를 이용하여 제어하려고 합니다. 일단 스위치를 리니어 양쪽 끝에 장착하고 왕복하려고 합나다. 그 다음 센서가 감지되면 회전하고 있는 모터가 멈추고 역회전하여 한쪽 끝으로 돌아가려고 합니다. (도중에 센서에 감지가 되지않으면 다시 원래대로 회전합니다.)

근데 여기서 센서 감지시 모터가 멈추고 역회전하는 부분이 잘되지않습니다. 모터 속도를 최대로 하여 정회전하다가 갑자기 역회전해서 그런지 모터에서 소리가 나면서 작동이 되지 않습니다. 그래서 코딩으로 센서 감지하면 모터 정지후 역회전을 해야될거같은데 어떻게 해야되는지 모르겠습니다.

 

int Index;
int inputPin = 7;     // 센서 신호핀
int pirState = LOW;   // 센서 초기상태는 움직임이 없음을 가정
int val = 0;          // 센서 신호의 판별을 위한 변수
 int relay = 8;
 #define LLIMIT_PIN 3
#define RLIMIT_PIN 2
void setup(){
    pinMode(relay, OUTPUT);
    pinMode(inputPin, INPUT);    // 센서 Input 설정
    pinMode(6, OUTPUT);
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(4, OUTPUT);

  digitalWrite(6,LOW);
    Serial.begin(9600);         // 시리얼 통신, 속도는 9600
}
 
void loop(){
    /* 왼쪽 리미트스위치가 감지되면 정방향, 오른쪽 리미트스위치가 감지되면 역방향 */
   
  if (digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW)
     { digitalWrite(4,HIGH); // 회전방향 결정
 
   
     }
  else if (digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW)
      { digitalWrite(4,LOW); // 회전방향 결정
  
}

    digitalWrite(5, HIGH); // 모터 펄스신호 1
    delayMicroseconds(500); //회전속도 최대치
    digitalWrite(5, LOW); // 모터 펄스신호 0
    delayMicroseconds(500);

 val = digitalRead(inputPin);         // 센서 신호값을 읽어와서 val에 저장
   
  if (val == HIGH) {                    // 센서 신호값이 HIGH면(인체 감지가 되면)   

    digitalWrite(relay, HIGH);   
    digitalWrite(4,LOW); // 회전방향 결정
    digitalWrite(5, HIGH); // 모터 펄스신호 1
    delayMicroseconds(3000); //회전속도 최대치
    digitalWrite(5, LOW); // 모터 펄스신호 0
    delayMicroseconds(3000);


    if (pirState == LOW){                        
         Serial.println("Welcome!");    // 시리얼 모니터 출력
         pirState = HIGH;
    }
   }
   else {                             // 센서 신호값이 LOW면(인체감지가 없으면)
  
    digitalWrite(relay, HIGH);   
    digitalWrite(4,HIGH); // 회전방향 결정
    digitalWrite(5, HIGH); // 모터 펄스신호 1
    delayMicroseconds(500); //회전속도 최대치
    digitalWrite(5, LOW); // 모터 펄스신호 0
    delayMicroseconds(500);
  
 
    if (pirState == HIGH){               
        Serial.println("Good Bye~");   // 시리얼 모니터 출력
        pirState = LOW;
    }
  }


  
}

 

   

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댓글 3

조회수 8,269

master님의 댓글

master 작성일

if (val == HIGH) {                    // 센서 신호값이 HIGH면(인체 감지가 되면) 
    digitalWrite(relay, HIGH); 
  }
  else{                            // 센서 신호값이 LOW면(인체감지가 없으면)
    digitalWrite(relay, HIGH); 
}
릴레이는 감지되든 아니든 HIGH 출력이므로 루프함수에서 제어할 필요 없이 셋업함수에서 HIGH로 출력하세요

master님의 댓글

master 작성일

#define LLIMIT_PIN 3
#define RLIMIT_PIN 2
int inputPin = 7;    // 센서 신호핀
int relay = 8;
//
int pirState = LOW;  // 센서 초기상태는 움직임이 없음을 가정
int val = 0;          // 센서 신호의 판별을 위한 변수
int Index;
//
void setup(){
    pinMode(relay, OUTPUT); digitalWrite(relay, HIGH); 
    pinMode(inputPin, INPUT);
    pinMode(6, OUTPUT); digitalWrite(6,LOW);
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(4, OUTPUT);
    Serial.begin(9600);
}
//
void loop(){
  val = digitalRead(inputPin);        // 센서 신호값을 읽어와서 val에 저장
  // 
  if (val == HIGH) {                    // 센서 신호값이 HIGH면(인체 감지가 되면) 
    digitalWrite(4,LOW); // 회전방향 결정
    if (pirState == LOW){ pirState = HIGH; Serial.println("Welcome!"); } // 시리얼 모니터 출력
  }
  else{                            // 센서 신호값이 LOW면(인체감지가 없으면)
    digitalWrite(relay, HIGH); 
    digitalWrite(4,HIGH); // 회전방향 결정
    if (pirState == HIGH){ pirState = LOW; Serial.println("Good Bye~"); }
  }
  //
  /* 왼쪽 리미트스위치가 감지되면 정방향, 오른쪽 리미트스위치가 감지되면 역방향 */
  if (digitalRead(LLIMIT_PIN) == LOW){ digitalWrite(4,HIGH); } // 회전방향 결정
  else if (digitalRead(RLIMIT_PIN) == LOW){ digitalWrite(4,LOW); } // 회전방향 결정
  //
  digitalWrite(5, HIGH); delayMicroseconds(500); digitalWrite(5, LOW); delayMicroseconds(500);
}

master님의 댓글

master 작성일

스텝모터는 역회전을 하더라도 탈조하지 않는 속도로 제어해야 합니다.
delayMicroseconds(500);
0.5ms가 짧다면 더 긴 딜레이를 사용하세요

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