리니어레일+적외선 리모컨+리미트스위치 질문입니다!
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작성자 capstone돌모자 작성일20-11-21 18:20 조회9,116회 댓글1건본문
#include <IRremote.h>
#include <Stepper.h>
int stepsPerRevolution = 200;
int control;
Stepper motor1(stepsPerRevolution, 8, 9);
Stepper motor2(stepsPerRevolution, 10, 11);
#define LIMIT_PIN 3
int RECV_PIN = A0;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
void setup()
{
irrecv.enableIRIn();
digitalWrite(0,LOW);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(LIMIT_PIN, INPUT);
motor1.setSpeed(1200);
motor2.setSpeed(1200);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if (irrecv.decode(&results))
{
Serial.println(results.value,HEX);
if((results.value == 0xFF6897)||(results.value == 0xFF30CF)||(results.value == 0x97483BFB)||(results.value == 0xFFE01F))
{
control=1;
}
else if((results.value == 0xFF6897)||(results.value == 0xFF5AA5)||(results.value == 0xFF4AB5)||(results.value == 0xFF52AD))
{
control=2;
}
irrecv.resume();
}
if (control==1)
{
motor1.step(1);
motor2.step(1);
}
else if(control==2)
{
motor1.step(-1);
motor2.step(-1);
}
else if(digitalRead(LIMIT_PIN) == LOW)
{
motor1.step(0);
motor2.step(0);
delay(500);
motor1.step(-1);
motor2.step(-1);
delay(1000);
motor1.step(0);
motor2.step(0);
}
}
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적외선 리모컨으로 레일을 이동시키고 리미트 스위치에 물체가 닿으면 정지했다가 딜레이 후 반대방향으로 잠깐 움직였다가 레일이 다시 멈추게 하는 코드를 짰습니다.
하지만 리미트 스위치에 닿으면 정지만 하고 원하는대로 역방향으로 움직이거나 하지 않습니다.
리미트 스위치 자체에 정지하는 기능만 있어서 코드가 그 상태에서 종료되는지 궁금합니다.
아니라면 원하는 방식대로 구현하도록 하는 코딩이 있을지 조언 부탁드립니다 ! :)
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댓글 : 1
조회수 : 9,116
master님의 댓글
master 작성일
딜레이를 준다고 모터가 이동하는 것이 아닙니다.
//
motor1.step(0);
motor2.step(0);
스텝0 제어는 아무런 의미가 없습니다.
스텝모터의 정지는 스텝신호를 주지 않으면 정지입니다.
//
motor1.step(-1);
motor2.step(-1);
delay(1000);
잠깐 움직이는 코드가 이 것 이겠죠?
만약 1초동안 -100스텝 정도 움직이고 싶다면
for(int i=0;i<100;i++){ motor1.step(-1); motor2.step(-1); delay(10); }
만약 1초동안 -1000스텝 정도 움직이고 싶다면
for(int i=0;i<1000;i++){ motor1.step(-1); motor2.step(-1); delay(1); }
만약 1초동안 -10스텝 정도 움직이고 싶다면
for(int i=0;i<10;i++){ motor1.step(-1); motor2.step(-1); delay(100); }