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BASIC4MCU | 질문게시판 | 리모컨 동작과 조도센서 동작

페이지 정보

작성자 robot2cher 작성일2020-11-24 02:25 조회5,411회 댓글2건

본문

	

리모컨으로 DC모터 동작이 가능하면서, CDS센서를 이용하여 

-어두운곳에서는 led on, dc모터 전진, 

-밝은곳에선 led off, dc모터 정지를 구현하고 싶습니다.

 

현재 문제는 리모컨 수신을 할때는 DC모터가 작동이 안되고 

CDS 센서값에 따른 동작만 가능합니다. millis와 flag를 이용했는데 어느 부분이 문제인지 알고 싶습니다.

**참고로 코드가 너무길어 필요할것같은 함수만 입력했습니다. 

 

#include <IRremote.h> 

//디씨모터관련 변수 선언======================================================

//                 

int A_1A = 7;      

int A_1B = 6;      

int B_1A = 4;     

int B_1B = 5;       

 

int buzzerPin = 13;     //  부저

int recivePin = 2;      //  리모콘수신부

int ledPin = 12;

IRrecv irrecv(recivePin); //적외선 리모콘 수신객체를 선언

decode_results results;  //적외선 리모콘 수신값 객체를 선언

 

int commandNum = 0;   //리모콘 신호값을 저장하는 변수

int StopCommandState = 0;   // 동작상태이면 0, 아니면 1

unsigned long interval = 0; //아두이노에 수신된 리모콘 버튼값이 없는 동안의 시간을 저장하는 변수

int reference = 203;//아두이노에 수신된 리모콘 버튼값이 없을때 자동 멈춤 하는 시간. 기본-203

int driveMode = 1;  //1-고속모드,  2-저속모드

 

unsigned long previousMillis = 0;

unsigned long currentMillis = 0;

unsigned long ledPreMillis = 0; 


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);   //아두이노의 부저핀을 출력모드로 설정함
  pinMode(ledPin, OUTPUT);      //아두이노의 led핀을 출력모드로 설정함


  //+++++++++++++++++++디씨모터 사용설정 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  pinMode(B_1A, OUTPUT);  
  pinMode(B_1B, OUTPUT);  
  pinMode(A_1A, OUTPUT);   
  pinMode(A_1B, OUTPUT);   
  Stop();   //멈춤

buzzer(2, 50);//부저소리를 50ms(밀리초) 간격으로 두번 울림

irrecv.enableIRIn(); // 리모콘 신호를 받는 기능을 활성화 
  while (!irrecv.decode(&results)) { }//리모콘 신호가 들어오지 않을 동안에는 다음 명령어를 수행하지 않고 대기
  idWrite();    // 처음에 리모콘의 F 버튼을 누르면 리모콘의ID를 아두이노에 전송하여 기록
//===============================================================
void moveRobot(int remoconNumber) {                 //리모컨 버튼
if (remoconNumber == 1) {                                    //  1
    //여기 아래에 실행할 함수나 동작을 코딩합니다
  }
else if (remoconNumber == 11) {                           // ▲
    //여기 아래에  실행할 함수나 동작을 코딩합니다
    forward(15);    //전진(디씨모터속도1~15, 15가 최대)
  }
  
  else if (remoconNumber == 26) {                           // ■
    //여기 아래에  실행할 함수나 동작을 코딩합니다
    Stop();   //멈춤
  }
}

//*********************************//로봇주행 동작함수**************************************************************
//                                                  
void forward(int dcSpeed) {    //전진

  Lmotor_ccw(dcSpeed); Rmotor_cw(dcSpeed);        
}
void Stop() {   //멈춤
  Lmotor_stop(); Rmotor_stop();     
}
//**********************************// 디씨모터 회전 함수*****************************************************************

void Rmotor_cw(int dcSpeed) {   //오른바퀴 시계방향회전
  dcSpeed = map(dcSpeed, 1, 15, 50, 255);
  digitalWrite(B_1A, 1);    //드라이브모듈의 B_1A에 HIGH 를 출력
  analogWrite(B_1B, 255 - dcSpeed);  //
}

void Rmotor_stop() {   //오른바퀴 멈춤
  digitalWrite(B_1A, 1);
  analogWrite(B_1B, 255);
}

void Lmotor_ccw(int dcSpeed) {    //왼바퀴 반시계방향회전
  dcSpeed = map(dcSpeed, 1, 15, 50, 255);
  digitalWrite(A_1A, 0);
  analogWrite(A_1B, dcSpeed);
}
void Lmotor_stop() {    //왼바퀴 멈춤
  digitalWrite(A_1A, 1);
  analogWrite(A_1B, 255);

}

//******전체 코드의 MAIN 으로 무한히 순환하며 코드를 수행*****
void loop() {
  unsigned long curMillis = millis();
  unsigned long now = millis();
  unsigned long past = 0;
  int flag = 0;
  int val = analogRead(A0); //  A0 아날로그 값을 읽어서 val에 저장
  //Serial.println(val);   // val 값을 출력


  if (now - past >= 500) {
    past = now;
    flag = 1;
  }
  if (flag = 1) {
    if (val < 200) // 아날로그 값이 중간 이하라면 LED를 켜라
    {
      ledPreMillis = curMillis;
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
      forward(10);
    }

    else // 아날로그 값이 중간 이상이라면 LED를 꺼라
    {
      ledPreMillis = 0;
      digitalWrite(ledPin, LOW);
      Stop();
    }
    flag = 0;
  }
if (irrecv.decode(&results)) {
    idDistribute();
    StopCommandState = 0;   //0-동작중,   1- 동작없는중
  }
  else if (!irrecv.decode(&results)) {
    if (StopCommandState == 0)
      noRecvTime();
    else if (StopCommandState == 1)
      previousMillis = currentMillis;

  }

}

void buzzer(int count, int leng) {
  for (int i = 0; i < count; i++) {   //(초기값;조건;증감값)
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
    delay (leng);
    digitalWrite(buzzerPin, LOW);
    delay (leng);
  }
}
//******************************************************************************************************************************
void noRecvTime() {
  if (EEPROM.read(1) == 0 || driveMode == 2) {  //driveMode=1   - 고속주행모드,  driveMode=2   - 저속주행모드
    currentMillis = millis();
    interval = currentMillis - previousMillis;
    autoStopCommand();
  }
}

//******************************************************************************************************************************************
void autoStopCommand() {
  if (driveMode == 1) reference = 203; //highSpeed (리모콘의 한 버튼을 계속 누르고 있을때 203ms(밀리초) 간격으로 신호가 수신된다)
  else if (driveMode == 2) reference = 20;//lowSpeed

  if (interval > reference)
  { irrecv.resume();
    if (servoRealTimeControlMode == 1 || servoRealTimeControlMode == 2)
    {
      buttonCount = 0;
    }
    else
    {
      commandNum = 26;
      Trans();
    }
    previousMillis = currentMillis;
    StopCommandState = 1;
  }
}


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댓글 2

조회수 5,411

master님의 댓글

master 작성일

cds에 의한 동작은 매 루프마다 이뤄지므로
일시적으로 1회만 동작하는 리모콘에 의한 제어는 영향을 거의 받지 않는다고 봐야합니다.
unsigned long curMillis,now,past=0;
int flag=0,mode='A'; // AutoMode
//
void loop(){
  if(mode=='A'){ // 자동모드 일 때만 CDS를 읽어서 처리
    now=millis();
    int val = analogRead(A0); //  A0 아날로그 값을 읽어서 val에 저장
    //Serial.println(val);  // val 값을 출력
    if (now - past >= 500) {  past = now; flag = 1; }
    //
    if (flag==1) {
      if (val < 200){ ledPreMillis = curMillis; digitalWrite(ledPin, HIGH); forward(10); } // 아날로그 값이 중간 이하라면 LED를 켜라
      else{ ledPreMillis = 0; digitalWrite(ledPin, LOW); Stop(); } // 아날로그 값이 중간 이상이라면 LED를 꺼라
      flag = 0;
    }
  }
  //------------------------------------------------
  if(irrecv.decode(&results)) {
    switch(results.value){
      case 0xFF38C7: //Keypad button "5"
        idDistribute();
        StopCommandState=0;  //0-동작중,  1- 동작없는중
        mode='M'; // 수동
        break;
      case 0xFF18E7: //Keypad button "2"
        mode='A'; // 자동
        break;
    }
    irrecv.resume();
  }
  else{
    if (StopCommandState == 0) noRecvTime();
    else if (StopCommandState == 1)previousMillis = currentMillis;
  }
  //
  curMillis=now;
}
리모콘 키 값을 변경하지 않았으니 적당한 값으로 수정하시고요
리모콘으로 제어할 때는 수동모드로 만들어서 CDS를 처리하지 않도록 하고
CDS를 처리하고 싶을 때는 리모콘으로 자동모드로 변경하면 됩니다.

robot2cher님의 댓글

robot2cher 작성일

모드를 따로 두어 해볼려는 생각은 못했는데 감사합니다^^
다시 한 번 시도해보고 노력해볼게요

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