리모컨으로 DC모터 동작이 가능하면서, CDS센서를 이용하여 
-어두운곳에서는 led on, dc모터 전진, 
-밝은곳에선 led off, dc모터 정지를 구현하고 싶습니다.
 
현재 문제는 리모컨 수신을 할때는 DC모터가 작동이 안되고 
CDS 센서값에 따른 동작만 가능합니다. millis와 flag를 이용했는데 어느 부분이 문제인지 알고 싶습니다.
**참고로 코드가 너무길어 필요할것같은 함수만 입력했습니다. 
 
#include <IRremote.h> 
//디씨모터관련 변수 선언======================================================
//                 
int A_1A = 7;      
int A_1B = 6;      
int B_1A = 4;     
int B_1B = 5;       
 
int buzzerPin = 13;     //  부저
int recivePin = 2;      //  리모콘수신부
int ledPin = 12;
IRrecv irrecv(recivePin); //적외선 리모콘 수신객체를 선언
decode_results results;  //적외선 리모콘 수신값 객체를 선언
 
int commandNum = 0;   //리모콘 신호값을 저장하는 변수
int StopCommandState = 0;   // 동작상태이면 0, 아니면 1
unsigned long interval = 0; //아두이노에 수신된 리모콘 버튼값이 없는 동안의 시간을 저장하는 변수
int reference = 203;//아두이노에 수신된 리모콘 버튼값이 없을때 자동 멈춤 하는 시간. 기본-203
int driveMode = 1;  //1-고속모드,  2-저속모드
 
unsigned long previousMillis = 0;
unsigned long currentMillis = 0;
unsigned long ledPreMillis = 0; 

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);   //아두이노의 부저핀을 출력모드로 설정함
  pinMode(ledPin, OUTPUT);      //아두이노의 led핀을 출력모드로 설정함


  //+++++++++++++++++++디씨모터 사용설정 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  pinMode(B_1A, OUTPUT);  
  pinMode(B_1B, OUTPUT);  
  pinMode(A_1A, OUTPUT);   
  pinMode(A_1B, OUTPUT);   
  Stop();   //멈춤

buzzer(2, 50);//부저소리를 50ms(밀리초) 간격으로 두번 울림

irrecv.enableIRIn(); // 리모콘 신호를 받는 기능을 활성화 
  while (!irrecv.decode(&results)) { }//리모콘 신호가 들어오지 않을 동안에는 다음 명령어를 수행하지 않고 대기
  idWrite();    // 처음에 리모콘의 F 버튼을 누르면 리모콘의ID를 아두이노에 전송하여 기록
//===============================================================
void moveRobot(int remoconNumber) {                 //리모컨 버튼
if (remoconNumber == 1) {                                    //  1
    //여기 아래에 실행할 함수나 동작을 코딩합니다
  }
else if (remoconNumber == 11) {                           // ▲
    //여기 아래에  실행할 함수나 동작을 코딩합니다
    forward(15);    //전진(디씨모터속도1~15, 15가 최대)
  }
  
  else if (remoconNumber == 26) {                           // ■
    //여기 아래에  실행할 함수나 동작을 코딩합니다
    Stop();   //멈춤
  }
}

//*********************************//로봇주행 동작함수**************************************************************
//                                                  
void forward(int dcSpeed) {    //전진

  Lmotor_ccw(dcSpeed); Rmotor_cw(dcSpeed);        
}
void Stop() {   //멈춤
  Lmotor_stop(); Rmotor_stop();     
}
//**********************************// 디씨모터 회전 함수*****************************************************************

void Rmotor_cw(int dcSpeed) {   //오른바퀴 시계방향회전
  dcSpeed = map(dcSpeed, 1, 15, 50, 255);
  digitalWrite(B_1A, 1);    //드라이브모듈의 B_1A에 HIGH 를 출력
  analogWrite(B_1B, 255 - dcSpeed);  //
}

void Rmotor_stop() {   //오른바퀴 멈춤
  digitalWrite(B_1A, 1);
  analogWrite(B_1B, 255);
}

void Lmotor_ccw(int dcSpeed) {    //왼바퀴 반시계방향회전
  dcSpeed = map(dcSpeed, 1, 15, 50, 255);
  digitalWrite(A_1A, 0);
  analogWrite(A_1B, dcSpeed);
}
void Lmotor_stop() {    //왼바퀴 멈춤
  digitalWrite(A_1A, 1);
  analogWrite(A_1B, 255);

}

//******전체 코드의 MAIN 으로 무한히 순환하며 코드를 수행*****
void loop() {
  unsigned long curMillis = millis();
  unsigned long now = millis();
  unsigned long past = 0;
  int flag = 0;
  int val = analogRead(A0); //  A0 아날로그 값을 읽어서 val에 저장
  //Serial.println(val);   // val 값을 출력


  if (now - past >= 500) {
    past = now;
    flag = 1;
  }
  if (flag = 1) {
    if (val < 200) // 아날로그 값이 중간 이하라면 LED를 켜라
    {
      ledPreMillis = curMillis;
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
      forward(10);
    }

    else // 아날로그 값이 중간 이상이라면 LED를 꺼라
    {
      ledPreMillis = 0;
      digitalWrite(ledPin, LOW);
      Stop();
    }
    flag = 0;
  }
if (irrecv.decode(&results)) {
    idDistribute();
    StopCommandState = 0;   //0-동작중,   1- 동작없는중
  }
  else if (!irrecv.decode(&results)) {
    if (StopCommandState == 0)
      noRecvTime();
    else if (StopCommandState == 1)
      previousMillis = currentMillis;

  }

}

void buzzer(int count, int leng) {
  for (int i = 0; i < count; i++) {   //(초기값;조건;증감값)
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
    delay (leng);
    digitalWrite(buzzerPin, LOW);
    delay (leng);
  }
}
//******************************************************************************************************************************
void noRecvTime() {
  if (EEPROM.read(1) == 0 || driveMode == 2) {  //driveMode=1   - 고속주행모드,  driveMode=2   - 저속주행모드
    currentMillis = millis();
    interval = currentMillis - previousMillis;
    autoStopCommand();
  }
}

//******************************************************************************************************************************************
void autoStopCommand() {
  if (driveMode == 1) reference = 203; //highSpeed (리모콘의 한 버튼을 계속 누르고 있을때 203ms(밀리초) 간격으로 신호가 수신된다)
  else if (driveMode == 2) reference = 20;//lowSpeed

  if (interval > reference)
  { irrecv.resume();
    if (servoRealTimeControlMode == 1 || servoRealTimeControlMode == 2)
    {
      buttonCount = 0;
    }
    else
    {
      commandNum = 26;
      Trans();
    }
    previousMillis = currentMillis;
    StopCommandState = 1;
  }
}