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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라인following질문있어요

페이지 정보

작성자 id0101 작성일2020-11-25 18:34 조회6,336회 댓글3건

본문

	

/******************************************************************************************/

//        MOTOR RIGHT     ==>  MOTOR DRIVER A

//        MOTOR LEFT      ==>  MOTOR DRIVER B

//        IR SENSOR RIGHT ==>  A0 (SENSOR0)

//        IR SENSOR LEFT  ==>  A1 (SENSOR1)

//        ECHO            ==>  8

//        TRIG            ==>  9

//        TXD             ==>  4

//        RXD             ==>  5

//

//     Appinventor file : Robot_Controller_II_robotics_2020.aia

/******************************************************************************************/

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Ultrasonic.h>

char trig= 9;

char echo= 8;

int distance;

Ultrasonic ultrasonic(trig, echo);

// bluetooth communication

int blueRx = 4;

int blueTx = 5;

unsigned char commandReadyFlag = 0;

unsigned char command, power;

SoftwareSerial mySerial(blueRx,blueTx); // 소프트웨어 시리얼통신 포트 생성

int flag=0;

 

// sensor

#define BLACK 0

#define WHITE 1

// 회전 방향  

#define CW  1   // clockwise

#define CCW 0   // counter-clockwise

 

// 왼쪽, 오른쪽 바퀴  

#define MOTOR_LEFT 0

#define MOTOR_RIGHT 1

 

// motor settings

// 아두이노 PIN 설정

const byte PWMA = 3;      // PWM control (speed) for motor A

const byte PWMB = 11;     // PWM control (speed) for motor B

const byte DIRA = 12;     // Direction control for motor A

const byte DIRB = 13;     // Direction control for motor B

 

int sensor0, sensor1; // sensor reading 0 ~ 1023

int sensorLeft, sensorRight;  // BLACK(0), WHITE(1)

 

 

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(9600);

  mySerial.begin(9600);

  setupArdumoto();      // Set all pins as outputs

}

 

void loop() {

  int cutDistance= 10;

 

  ultra();

  

  // Bluetooth communication

  communication();

    

  if (command == 1)

  {

    if(distance > cutDistance){

      // read sensor

  readSensors();

 

  // color finder

  sensorRight = colorFinder(sensor0);

  sensorLeft  = colorFinder(sensor1);

 

  // 로봇제어

  robotControl(sensorLeft,sensorRight); 

    }

    else

    robotAvoidance();

  }

  else

  robotStop();

}

 

void ultra(){

  distance= ultrasonic.read();

}

 

 // setupArdumoto initialize all pins

void setupArdumoto()

{

  // All pins should be setup as outputs:

  pinMode(PWMA, OUTPUT);

  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  pinMode(DIRA, OUTPUT);

  pinMode(DIRB, OUTPUT);

  

  // Initialize all pins as low:

  digitalWrite(PWMA, LOW);

  digitalWrite(PWMB, LOW);

  digitalWrite(DIRA, LOW);

  digitalWrite(DIRB, LOW);

}

 

void driveArdumoto(byte motor, byte dir, byte spd)

{

  if(motor == MOTOR_RIGHT)

  {

    digitalWrite(DIRA, dir);

    analogWrite(PWMA, spd);

  }

  else if(motor == MOTOR_LEFT)

  {

    digitalWrite(DIRB, dir);

    analogWrite(PWMB, spd);

  }  

}

 

void robotForward(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerRight);

  

}

 

void robotBackward(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerRight);

  

}

 

void robotRight(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerRight);

}

 

void robotLeft(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerRight);

}

 

void robotStop()

{

  stopArdumoto(MOTOR_LEFT);

  stopArdumoto(MOTOR_RIGHT);

}

 // stopArdumoto makes a motor stop

void stopArdumoto(byte motor)

{

  driveArdumoto(motor, 0, 0);

}

 

 

// Read sensor measurements

void readSensors(){

  sensor0 = 1023 - analogRead(A0);  // sensor Right

  sensor1 = 1023 - analogRead(A1);  // sensor Left

  /*sensorRight = sensor0;

    sensorLeft = sensor1;

    Serial.print("sensor R:");

    Serial.println(sensorRight);

    Serial.print("sensor L:");

   Serial.println(sensorLeft); */

}

 

// color finder

char colorFinder(int sensorValue) {

   char color;

   const int THRESHOLD = 800;

  if(sensorValue > THRESHOLD)

    color = WHITE;

   else

     color = BLACK;

   return color;

}

 

 

////////////////////////////////////////////////////////////////

// 로봇제어 함수

/////////////////////////////////////////////////////////////////

 

void robotControl(int sensorLeft, int sensorRight){

  if (sensorLeft == BLACK && sensorRight == BLACK){

      robotForward(200,200);

   

  }

            

   else if (sensorLeft == BLACK && sensorRight == WHITE) {

              robotLeft(200,200);

              delay(30);

    }

   else if (sensorLeft == WHITE && sensorRight == BLACK) {

              robotRight(200,200);

              

              delay(30);

    }

   else{

    if(flag==0)

    robotForward(200,200);

    else 

    robotStop();

   }

              

 }

void robotAvoidance()

{

  

  robotRight(200,200); // 45도 

  delay(300);

  robotForward(200,200);  // 20 cm 

  delay(1100);

  robotLeft(200,200);  // 75 deg

  delay(400); 

  robotForward(200,200);  // 20 cm 

  delay(1400);

  robotForward(200,200);

  

}

 

// Bluetooth communication

 

void communication(){

  if (mySerial.available() >= 4){

    //Serial.println("data arrived ");

    unsigned char buffer[4];

 

    // read data from buffer and save to array

    for (char i=0; i<4; i++){

      buffer[i] = mySerial.read();

    }

 

    // verify data

    if ( buffer[0]== 255 && buffer[3] == 100) {

         command = buffer[1];

         power = buffer[2];   

/*

         Serial.print("command:");

         Serial.println(command);

          Serial.print("power:");

         Serial.println(power);

         */ 

    }    

  }

}

위에 코드는 로봇이 검은선을 따라가는 코드인데요 처음에 검은선을 이탈하면 그냥가고 그다음에 또 이탈하면 로봇이 정지하게 해야하는데 아무리해봐도 안돼서요ㅠㅠ 알려주실분 있나요...?

일단 저는 int flag=0;을 선언하고 void robotControl(int sensorLeft, int sensorRight) 이 함수에 else{

    if(flag==0)

    robotForward(200,200);

    else 

    robotStop();

   }

이렇게 넣어봤는데 처음 라인을 이탈했을때 가고 2번째로 이탈했을때 멈춰야하는데 그냥 가더라구요ㅠㅠ

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댓글 3

조회수 6,336

master님의 댓글

master 작성일

else{
    if(flag==0){ robotForward(200,200); flag=1; } // flag=1; 추가하세요
    else robotStop();
  }

master님의 댓글

master 작성일

예상되는 문제점은
루프 함수의 루프시간이 200ms라고 하고
이탈해서 검은라인으로 복귀하는데 600ms가 걸린다고 가정하면
이탈 후 검은라인으로 복귀하기 전 robotControl() 이 함수를 3번 실행하게 되는데
처음 200ms는 그대로 가고
두 번째에서 else가 실행 되면서 정지하게 됩니다.
시간적인 요소도 고려해서 살펴보세요

id0101님의 댓글

id0101 작성일

와!! 감사합니다 잘돼요
진짜 감사합니다!!!

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