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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 드라이버 쉴드 HCPCA9685 관련 질문입니다

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작성자 갓자친구 작성일2020-11-27 00:15 조회8,763회 댓글2건

본문

	

서보모터 4개를 아두이노 uno 보드로 동시에 제어하려고 하는데 드라이버 쉴드가 필요해 보여서 인터넷에서 구매하고 사용할려고 했더니...

HCPCA9685.h -> 요 헤더파일이 필요한 드라이버 쉴드였고 

#include "HCPCA9685.h"  // 설치한 헤더 파일

#define I2CAdd 0x40

 

HCPCA9685 HCPCA9685(I2CAdd);  

 

void setup() {

  HCPCA9685.Init(SERVO_MODE);   // 쉴드를 서보모드로 초기화

  HCPCA9685.Sleep(false);

}

void loop() {

 

  unsigned int Pos;     // 각도 조정을 위한 변수

  for(Pos = 10; Pos < 499; Pos++) {   // Pos가 10부터 449까지 증가할 때

    HCPCA9685.Servo(10,Pos);    // 연결된 서보모터를 Pos만큼 움직이기

    delay(1);

  } 

}

이런식으로 Pos를 이용해서 각도를 조절할 수 밖에 없나봐요....?

문제는 드라이버 쉴드를 사용하지 않으려고 계획했기 때문에

myservo.write(angle) 이런식으로 코드를 짰는데

이게 드라이버 쉴드를 사용하는 코드의 HCPCA9685.Servo(10,Pos) 이 부분이랑 전혀 맞지가 않아서 답답합니다.. ㅠㅠㅠㅠ

애초에 HCPCA9685.Servo(10,Pos)의 Pos가 각도랑 상관이 있는지도 모르겠어요 ㅠㅠ

 

그래서... 

질문 1.  저 드라이버 쉴드를 사용할 경우 write와 같은 기능을 사용할 수 없나요?

질문 2. 저 드라이버 쉴드에서 10부터 449까지 움직인다는 Pos가 어떤 역할을 하는지 모르겠습니다..

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댓글 2

조회수 8,763

master님의 댓글

master 작성일

1. 없습니다. 쉴드에서 제공하는 라이브러리의 함수를 사용해야 합니다.
2. 10은 채널을 의미합니다. 16채널 중 10 채널에 해당한다는 것이고
10~499는 pwm의 듀티를 의미합니다.
pwm주파수를 모르므로 정확한 펄스폭을 알 수 없지만
12비트(0~4095) pwm이므로
10은 10/4096
499는 499/4096 을 의미합니다.
pwm주파수가 50Hz(20ms)라면
10/4096*20ms=0.048828125ms=48.828125us
499/4096*20ms=2.4365234375ms

600us(0.6ms)가 0도이고
2.4ms가 180도인데
0도 위치인 40은 맞지 않는 것 같습니다.
123 정도 되어야 될 것 같은데요
맞는지 다시 계산해보죠 123/4096*20ms=0.6005859375ms
상한값인 499도 2.4ms를 넘으므로 490 정도까지만 사용하는 것이 좋을 것으로 생각합니다.
123~490
pwm의 1 값이 얼마인지 알면 계산하기 쉽겠죠?
20ms/4096=0.0048828125ms=4.8828125us
pwm의 1값이 시간으로 보면 4.8828125us에 해당하지만
시간보다 각도를 알아야 합니다.
123~490이 180도 이므로
(490-123)/180=2.038888888888889
예를들어서 90도를 이동하고 싶다면
2.038888888888889*90도+123=306.5 이므로 반올림해서 307을 출력하면 90도 위치에 멈춰있게 됩니다.

갓자친구님의 댓글

갓자친구 댓글의 댓글 작성일

우와...... 답변 정말 감사합니다!!
한번 다시 시도해보겠습니다.

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