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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라인 following 질문

페이지 정보

작성자 금재 작성일2020-11-27 18:18 조회10,276회 댓글4건

본문

	

/******************************************************************************************/

//        MOTOR RIGHT     ==>  MOTOR DRIVER A

//        MOTOR LEFT      ==>  MOTOR DRIVER B

//        IR SENSOR RIGHT ==>  A0 (SENSOR0)

//        IR SENSOR LEFT  ==>  A1 (SENSOR1)

//        ECHO            ==>  8

//        TRIG            ==>  9

//        TXD             ==>  4

//        RXD             ==>  5

//

//     Appinventor file : Robot_Controller_II_robotics_2020.aia

/******************************************************************************************/

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Ultrasonic.h>

//ultrasonic sensor

char trig=9;

char echo=8;

int distance;

Ultrasonic ultrasonic(trig,echo);

// bluetooth communication

int blueRx = 4;

int blueTx = 5;

int flag=0;

unsigned char commandReadyFlag = 0;

unsigned char command, power;

SoftwareSerial mySerial(blueRx,blueTx); // 소프트웨어 시리얼통신 포트 생성

 

// sensor

#define BLACK 0

#define WHITE 1

// 회전 방향  

#define CW  1   // clockwise

#define CCW 0   // counter-clockwise

 

// 왼쪽, 오른쪽 바퀴  

#define MOTOR_LEFT 0

#define MOTOR_RIGHT 1

 

// motor settings

// 아두이노 PIN 설정

const byte PWMA = 3;      // PWM control (speed) for motor A

const byte PWMB = 11;     // PWM control (speed) for motor B

const byte DIRA = 12;     // Direction control for motor A

const byte DIRB = 13;     // Direction control for motor B

 

int sensor0, sensor1; // sensor reading 0 ~ 1023

int sensorLeft, sensorRight;  // BLACK(0), WHITE(1)

 

 

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(9600);

  mySerial.begin(9600);

  setupArdumoto();      // Set all pins as outputs

}

 

void loop() {                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      

  //Ultrasonic sensor

  int cutDistance = 5;

  ultra();

   // Bluetooth communication

     communication();

    if (command == 1)

    {

      if(distance > cutDistance){

  // read sensor

  readSensors();

   

  // color finder

  sensorRight = colorFinder(sensor0);

  sensorLeft  = colorFinder(sensor1);

 

  // 로봇제어

  robotControl(sensorLeft,sensorRight); 

      }

      else

      {

       robotAvoidance(); 

      }

    }

  else if(command == 2)

  {

  robotForward(100,100);

  }

  else if(command == 3)

  {

    robotRight(100,100);

    }

  else if(command == 4)

  {

    robotLeft(100,100);

  }

  else 

  {

  robotStop();

  

  }

  }

  

  //ultrasonic

  void ultra(){

      

  distance=ultrasonic.read();

  /*

  Serial.print("distance(CM): ");

  Serial.println(distance);//distance in cm

 delay(500);

 */

 

  }

  

  

 

 // setupArdumoto initialize all pins

void setupArdumoto()

{

  // All pins should be setup as outputs:

  pinMode(PWMA, OUTPUT);

  pinMode(PWMB, OUTPUT);

  pinMode(DIRA, OUTPUT);

  pinMode(DIRB, OUTPUT);

  

  // Initialize all pins as low:

  digitalWrite(PWMA, LOW);

  digitalWrite(PWMB, LOW);

  digitalWrite(DIRA, LOW);

  digitalWrite(DIRB, LOW);

}

 

void driveArdumoto(byte motor, byte dir, byte spd)

{

  if(motor == MOTOR_RIGHT)

  {

    digitalWrite(DIRA, dir);

    analogWrite(PWMA, spd);

  }

  else if(motor == MOTOR_LEFT)

  {

    digitalWrite(DIRB, dir);

    analogWrite(PWMB, spd);

  }  

}

 

void robotForward(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerRight);

  

}

 

void robotBackward(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerRight);

  

}

 

void robotRight(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CW,powerRight);

}

 

void robotLeft(int powerLeft, int powerRight)

{

  driveArdumoto(MOTOR_RIGHT,CCW,powerRight);

  driveArdumoto(MOTOR_LEFT,CCW,powerRight);

}

 

void robotStop()

{

  stopArdumoto(MOTOR_LEFT);

  stopArdumoto(MOTOR_RIGHT);

}

 // stopArdumoto makes a motor stop

void stopArdumoto(byte motor)

{

  driveArdumoto(motor, 0, 0);

}

 

 

// Read sensor measurements

void readSensors(){

  sensor0 = 1023 - analogRead(A0);  // sensor Right

  sensor1 = 1023 - analogRead(A1);  // sensor Left

  sensorRight = sensor0;

    sensorLeft = sensor1;

    /*Serial.print("sensor R:");

    Serial.println(sensorRight);

    Serial.print("sensor L:");

   Serial.println(sensorLeft);*/

  

}

 

// color finder

char colorFinder(int sensorValue) {

   char color;

   const int THRESHOLD = 800;

  if(sensorValue > THRESHOLD)

    color = WHITE;

   else

     color = BLACK;

   return color;

}

 

 

////////////////////////////////////////////////////////////////

// 로봇제어 함수

/////////////////////////////////////////////////////////////////

 

 

 

void robotControl(int sensorLeft, int sensorRight){

  if (sensorLeft == BLACK && sensorRight == BLACK){

      

      robotForward(100,100);

     

   

  }

            

   else if (sensorLeft == BLACK && sensorRight == WHITE) {

              robotLeft(100,100);

              delay(30);

       

    }

   else if (sensorLeft == WHITE && sensorRight == BLACK) {

              

              robotRight(100,100);

              delay(30);

        

      

    }

    

    

   

    

    else{

    if(flag==0){ 

      robotForward(200,200); 

      flag=1; 

      } // flag=1; 

      else if(flag==1){ 

      robotForward(200,200); 

      flag=2; 

      }

    else {

    robotStop();

    }

}

 

}

 

 

    

 void robotAvoidance()

 

{

 

  

 

  robotRight(200,200); // 45도 

 

  delay(300);

 

  robotForward(200,200);  // 20 cm 

 

  delay(1100);

 

  robotLeft(200,200);  // 75 deg

 

  delay(400); 

 

  robotForward(200,200);  // 20 cm 

 

  delay(1400);

 

  robotForward(200,200);

 

  

 

}  

             

 

 

 

// Bluetooth communication

 

void communication(){

  if (mySerial.available() >= 4){

   //Serial.println("data arrived ");

    unsigned char buffer[4];

 

    // read data from buffer and save to array

    for (char i=0; i<4; i++){

      buffer[i] = mySerial.read();

    }

 

    // verify data

    if ( buffer[0]== 255 && buffer[3] == 100) {

         command = buffer[1];

         power = buffer[2];   

 

        /* Serial.print("command:");

         Serial.println(command);

          Serial.print("power:");

         Serial.println(power);*/

    }

    }

    }

게시판에  라인을 따라가다 처음 이탈했을 때 정지하지 않고  다시 라인을 찾아 따라가다 두번째 이탈을 했을 때 멈추게 하는 질문을 보았습니다. 그렇다면 두번째 이탈 때도 멈추지 않고 세번째 이탈 했을 때 멈추게 하려면  아래의 코드가 맞나요??

  else{

    if(flag==0){ 

      robotForward(200,200); 

      flag=1; 

      } // flag=1; 

      else if(flag==1){ 

      robotForward(200,200); 

      flag=2; 

      }

    else {

    robotStop();

    }

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댓글 4

조회수 10,276

master님의 댓글

master 작성일

맞는 것 같습니다.

금재님의 댓글

금재 작성일

안되는것 같습니다.. flag 값을 시리얼 프린트로 출력해봤는데 계속 2가 출력됩니다.

master님의 댓글

master 댓글의 댓글 작성일

flag 가 0에서 2로 순간이동 할리는 없고
0->1->2 순차적으로 변경 됩니다.
즉, 0일 때와 1일 때가 이미 실행되었기 때문입니다.
예를들면 처음 조건을 만족해서 0->1이 되었다고 할 때
물리적으로 else 조건이 끝나지 못해서 연이어서 else가 몇번씩 실행 되었다고 볼 수 있겠죠

master님의 댓글

master 작성일

void robotControl(int sensorLeft, int sensorRight){
  if      (sensorLeft==BLACK && sensorRight==BLACK){ robotForward(100,100);          }
  else if(sensorLeft==BLACK && sensorRight==WHITE){ robotLeft(100,100);  delay(30); }
  else if(sensorLeft==WHITE && sensorRight==BLACK){ robotRight(100,100); delay(30); }
    else{
      if      (flag==0){ flag=1; robotForward(200,200); } // flag 0->1
      else if(flag==1){ flag=2; robotForward(200,200); } // flag 1->2
      else              {          robotStop();              } // flag 2
    }
}
질문 소스입니다.
위 코드를 조금 수정해드릴테니 잘 안되면 수정해서 완성시켜보세요
void robotControl(int sensorLeft, int sensorRight){
    static char flagflag=0;
  if      (sensorLeft==BLACK && sensorRight==BLACK){ robotForward(100,100); flagflag=0;              }
  else if(sensorLeft==BLACK && sensorRight==WHITE){ robotLeft(100,100);      flagflag=0; delay(30); }
  else if(sensorLeft==WHITE && sensorRight==BLACK){ robotRight(100,100);    flagflag=0; delay(30); }
  else{
    if(flagflag==0){ flagflag=1;
        if      (flag==0){ flag=1; robotForward(200,200); } // flag 0->1
        else if(flag==1){ flag=2; robotForward(200,200); } // flag 1->2
        else              {          robotStop();              } // flag 2
    }
  }
}
flagflag 변수를 추가했습니다.
else가 실행 될 때마다 flagflag가 1로 set 되고
else가 아닌 다른 조건을 실행 해야만 flagflag=0 이 되어서 다시 else를 실행 할 수 있게 됩니다.
즉, else 조건이 연속해서 만족되더라도 1회만 실행하도록 변경한 것입니다.

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