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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 라이브러리 varspeedservo 관련 질문입니다

페이지 정보

작성자 갓자친구 작성일2020-12-01 01:05 조회3,375회 댓글1건

본문

	

VarSpeedServo의 slowmove 함수를 사용하는 코드를 찾았는데.. 

 

#include "VarSpeedServo.h"  

VarSpeedServo RU;  //Right Upper 4

VarSpeedServo RL;  //Right Lower 5

VarSpeedServo LU;  //Left Upper  6

VarSpeedServo LL;  //Left Lower  7

const int array_cal[4] = {90,90,90,90}; //  Calibration을 통해 저 값을 수정하는 것 같습니다.

int RU_Degree = 0, LU_Degree = array_cal[2] + 5;

const int vel = 20; 

const int delay_Forward = 750; 

const int num1 = 6;

int RU_Degree = 0, LU_Degree = array_cal[2] + 5; 

const int array_forward[num1][4] =  

{

    {0,-40,0,-20},        

    {30,-40,30,-20},

    {30,0,30,0},

    {0,20,0,40},

    {-30,20,-30,40},

    {-30,0,-30,0},

};

void Servo_Init()

{

    RU.attach(4);   // Connect the signal wire of the upper-right servo to pin 4 

    RL.attach(5);   // Connect the signal wire of the lower-right servo to pin 5 

    LU.attach(6);   // Connect the signal wire of the upper-left  servo to pin 6 

    LL.attach(7);   // Connect the signal wire of the lower-left  servo to pin 7 

}

void Adjust()                            // Avoid the servo's fast spinning in initialization 

{                                        // RU,LU goes from array_cal[0] - 5 ,array_cal[2] + 5 degrees to array_cal[0],array_cal[2] degrees

    for(RU_Degree = array_cal[0] - 5; RU_Degree <= array_cal[0]; RU_Degree += 1) {

        RU.write(RU_Degree);             // in steps of 1 degree

        LU.write(LU_Degree--);           // tell servo to go to RU_Degreeition, LU_Degreeition in variable 'RU_Degree', 'LU_Degree'         

        delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the RU_Degreeition

    }

}

void Forward()

{

    for(int x=0; x<num1; x++) {                    

        RU.slowmove (array_cal[0] + array_forward[x][0] , vel);    

        RL.slowmove (array_cal[1] + array_forward[x][1] , vel);

        LU.slowmove (array_cal[2] + array_forward[x][2] , vel);

        LL.slowmove (array_cal[3] + array_forward[x][3] , vel);

        delay(delay_Forward);

    }

}

void setup()  

{

#ifdef INSTALL

    Servo_Init();

  

    RU.slowmove (90 , vel);

    RL.slowmove (90 , vel);

    LU.slowmove (90 , vel);

    LL.slowmove (90 , vel);

    while(1);

#endif

 

#ifdef CALIBRATION 

    Servo_Init();  

    Adjust();

    

    RL.slowmove (array_cal[1] , vel);

    LL.slowmove (array_cal[3] , vel);

    delay(2000);

    while(1);

#endif

 

#ifdef RUN 

    Servo_Init();

    Adjust(); 

       

    RL.slowmove (array_cal[1] , vel);

    LL.slowmove (array_cal[3] , vel);

    delay(2000);

#endif

}

 

void loop() 

    Forward();   

}

여기에서 

const int array_forward[num1][4] =  

{

    {0,-40,0,-20},        

    {30,-40,30,-20},

    {30,0,30,0},

    {0,20,0,40},

    {-30,20,-30,40},

    {-30,0,-30,0},

}; 요 부분이 각도로 추정되어서, 첫 줄 0,-40,0,-20을 array_cal[0] + array_forward[x][0]를 감안해서 90,50,90,70으로 보고 pos값으로 바꿨습니다.

for (pos = 123;pos<k*50+123;pos++){  

        HCPCA9685.Servo(4,pos*1.8);

        HCPCA9685.Servo(5,pos);

        HCPCA9685.Servo(6,pos*1.8);

        HCPCA9685.Servo(7,pos*1.4);

        delay(5);

     }

링크 2의 전 질문에서처럼 HCPCA9685 헤더를 포함하는 드라이버 쉴드를 사용해야하는 상황이었기 때문에

RU.slowmove (array_cal[0] + array_forward[x][0] , vel); 를 바로 위의 HCPCA9685.Servo(4,pos*1.8); 이거로 대체했습니다.

나머지 다섯 줄도 저런 방식으로 코드를 바꾸고 실행해봤지만... 두 다리가 제멋대로 움직이는 것 같았습니다. 

 

slowmove 함수의 vel 변수가 동작에 영향을 미치는 거 같긴 한데 해결방법이 떠오르질 않습니다 ㅠㅠ.... 

또, 링크 3에서 본 HCPCA9685 헤더 라이브러리에는 비슷한 기능이 보이질 않는것 같습니다.

위의 코드에서 Adjust 함수 또한 코드를 바꿀 방법이 떠오르지 않습니다 ㅠㅠ

 

아래는 제가 현재 드라이버 쉴드를 사용하는 것으로 수정중인 코드입니다. 

#include <Servo.h> // 서보모터 라이브러리 사용

#include "HCPCA9685.h"  // 설치한 헤더 파일

#define I2CAdd 0x40

 

HCPCA9685 HCPCA9685(I2CAdd); 

 

void setup(){

 HCPCA9685.Init(SERVO_MODE);

 HCPCA9685.Sleep(false);

}

 

void Forward()

{

    unsigned int pos;

    unsigned int k = 2.03888888888888889;

    for(int x=0; x< 6; x++){

     for (pos = 123;pos<k*50+123;pos++){  

        HCPCA9685.Servo(4,pos*1.8);

        HCPCA9685.Servo(5,pos);

        HCPCA9685.Servo(6,pos*1.8);

        HCPCA9685.Servo(7,pos*1.4);

        delay(5);

     }

     for (pos = 123;pos<k*50+123;pos++){

      HCPCA9685.Servo(4,pos*2.4);

      HCPCA9685.Servo(5,pos);

      HCPCA9685.Servo(6,pos*2.4);

      HCPCA9685.Servo(7,pos*1.4);

      delay(5);

     }

      for (pos = 123;pos<k*120+123;pos++){

      HCPCA9685.Servo(4,pos);

      HCPCA9685.Servo(5,pos*0.75);

      HCPCA9685.Servo(6,pos);

      HCPCA9685.Servo(7,pos*0.75);

      delay(5);

     }

      for (pos = 123;pos<k*90+123;pos++){

      HCPCA9685.Servo(4,pos);

      HCPCA9685.Servo(5,pos*1.23);

      HCPCA9685.Servo(6,pos);

      HCPCA9685.Servo(7,pos*1.45);

      delay(5);

     }

      for (pos = 123;pos<k*60+123;pos++){

      HCPCA9685.Servo(4,pos);

      HCPCA9685.Servo(5,pos*1.84);

      HCPCA9685.Servo(6,pos);

      HCPCA9685.Servo(7,pos*2.17);

      delay(5);

     }

      for (pos = 123;pos<k*60+123;pos++){

      HCPCA9685.Servo(4,pos);

      HCPCA9685.Servo(5,pos*1.5);

      HCPCA9685.Servo(6,pos);

      HCPCA9685.Servo(7,pos*1.5);

      delay(5);

     }

}

}

void loop()

{    

  Forward();      

}

 

 

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댓글 1

조회수 3,375

master님의 댓글

master 작성일

무엇 때문에 라이브러리를 찾은 것인가요?
서보모터의 속도는 딜레이를 변경하면 됩니다.

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