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BASIC4MCU | 질문게시판 | 모터 방향 제어..

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작성자 모오다 작성일2020-12-05 00:16 조회2,974회 댓글1건

본문

	

안녕하세요.

MEGA128A로 3상 BLDC 모터 제어를 하려고합니다. 

프로그램은 코드비젼입니다.

 

정방향, 역방향 모두 상을 맞추었는데 정방향은 잘 돌아가나, 방향 변경 키를 눌러도 역방향으로 도는듯 하더니 다시 정방향으로 돌기 시작합니다..

(역방향으로 아주 약간 돌다가 다시 정방향으로 회전..)

 

상은 모두 맞는것같은데 무엇이 문제인지 모르겠습니다.

 

아래는 상에 관한 코드 내용입니다.

 

void PIN_TEST(void)                                     //Hall sensor 위치에 따른 flag 값 변경

{

    if(PINE & 0x10)                                     //HALL_U = PORTE.4

    {

        flag_u = 0x10;

    }

    else

    flag_u = 0x00;

    

    if(PINE & 0x20)                                     //HALL_V = PORTE.5

    {

        flag_v = 0x20;

    }

    else

    flag_v = 0x00;

    

    if(PINE & 0x40)                                     //HALL_W = PORTE.6

    {

        flag_w = 0x40;

    }

    else

    flag_w = 0x00;

}

 

void HALL_SENSOR(void)

{

    PIN_TEST();

    input = flag_u | flag_v | flag_w;

    if(input == 0x50)  //정방향 확인 IF문

    {

        if(input == 0x40)

        ccw = 0;     //CCW = 0 정방향 , CCW = 1 역방향

    }

        

    //ccw = 0;

    if(ccw == 0) {

    switch(input)

    {

        case 0x00:

        lcd_home();

        lcd_clear();

        lcd_control_write(0x84);

        lcd_print_data(str_not,3);

        lcd_control_write(0xC0);

        lcd_print_data(str_connect,7);

        delay_ms(500);

        beep();

        beep();

        beep();        

        break;   

        

        case 0x50:                  //HALL_U : H / HALL_V : L / HALL_W : H

        OCR1AL = count;              //UH : PWM

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = 0;                  //WH : 0

        PORTD = 0x02;                //UL : L

        break;

        

        case 0x40:                  //HALL_U : L / HALL_V : L / HALL_W : H

        OCR1AL = 0;                  //UH : 0

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = count;              //WH : PWM

        PORTD = 0x02;                //UL : 0

        break;

        

        case 0x60:                  //HALL_U : L / HALL_V : H / HALL_W : H

        OCR1AL = 0;                  //UH : 0

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = count;              //WH : PWM

        PORTD = 0x01;                //UL : 1

        break;

        

        case 0x20:                  //HALL_U : L / HALL_V : H / HALL_W : L

        OCR1AL = 0;                 //UH : 0

        OCR1BL = count;             //VH : PWM

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x01;                //UL : 1

        break;

        

        case 0x30:                  //HALL_U : H / HALL_V : H / HALL_W : L

        OCR1AL = 0;                 //UH : 0

        OCR1BL = count;             //VH : PWM

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x04;                //UL : 0

        break;

        

        case 0x10:                  //HALL_U : H / HALL_V : L / HALL_W : L

        OCR1AL = count;             //UH : PWM

        OCR1BL = 0;                 //VH : 0

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x04;                //UL : 0

        break;

    }

    }

}

 

 

void HALL_SENSOR_CCW(void)

{

    PIN_TEST();

    input = flag_u | flag_v | flag_w;

    if(input == 0x20)    //역방향 확인 IF문

    {

        if(input == 0x30)

        ccw = 1;   //CCW = 1이면 역방향

    }

    //ccw = 1

    if(ccw == 1) {

    switch(input)

    {

        case 0x00:

        lcd_home();

        lcd_clear();

        lcd_control_write(0x84);

        lcd_print_data(str_not,3);

        lcd_control_write(0xC0);

        lcd_print_data(str_connect,7);

        delay_ms(500);

        beep();

        beep();

        beep();        

        break;

        

        case 0x20:                  //HALL_U : H / HALL_V : L / HALL_W : H

        OCR1AL = count;              //UH : PWM

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = 0;                  //WH : 0

        PORTD = 0x02;                //UL : L

        break;

        

        case 0x30:                  //HALL_U : L / HALL_V : L / HALL_W : H

        OCR1AL = 0;                  //UH : 0

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = count;              //WH : PWM

        PORTD = 0x02;                //UL : 0

        break;

        

        case 0x10:                  //HALL_U : L / HALL_V : H / HALL_W : H

        OCR1AL = 0;                  //UH : 0

        OCR1BL = 0;                  //VH : 0

        OCR1CL = count;              //WH : PWM

        PORTD = 0x01;                //UL : 1

        break;

        

        case 0x50:                  //HALL_U : L / HALL_V : H / HALL_W : L

        OCR1AL = 0;                 //UH : 0

        OCR1BL = count;             //VH : PWM

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x01;                //UL : 1

        break;

        

        case 0x40:                  //HALL_U : H / HALL_V : H / HALL_W : L

        OCR1AL = 0;                 //UH : 0

        OCR1BL = count;             //VH : PWM

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x04;                //UL : 0

        break;

        

        case 0x60:                  //HALL_U : H / HALL_V : L / HALL_W : L

        OCR1AL = count;             //UH : PWM

        OCR1BL = 0;                 //VH : 0

        OCR1CL = 0;                 //WH : 0

        PORTD = 0x04;                //UL : 0

        break;

    }

    }

}

 

아래는 메인함수의 KEY 관련 스위치 함수입니다.

    while(1)

    {

//        PORTD = count;

        new_key = KEY_IN & KEY_MASK;

        HALL_SENSOR();

                       

        if(new_key!=old_key)

        {                           

            switch(new_key)

            {                

                case CW:

                beep();

                delay_ms(110);

                if(start == 10)      //start =10 이면 키 무력화 , !=10이면 키 정상동작

                {

                    press_start();

                    LED_NG = ON;

                    LED_OK = OFF;                    

                }

                else

                {

                    start = 0;

                    if(ccw == 0)

                    {    

//                        for(; count == 0; count = count - 20)

//                        {

//                            delay_ms(50);

//                        }

                        

//                        ccw = 1;

                        

//                        for(; count == temp; count = count + 20)

//                        {

//                            delay_ms(500);

//                        }

                        HALL_SENSOR();

                    }

                    

                    else

                    {

//                        for(; count == 0; count = count - 20)

//                        {

//                            delay_ms(500);

//                        }

                        

//                        ccw = 0;

                        

//                        for(; count == temp; count = count + 20)

//                        {

//                            delay_ms(500);

//                        }

                        HALL_SENSOR_CCW();

                    }

                        

                    pwm_lcd();

                }

 

                break;

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댓글 1

조회수 2,974

master님의 댓글

master 작성일

현재 문제는 하드웨어를 가지고 있는 사람만 해결할 수 있겠습니다.
원인을 잘 찾아보세요

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