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BASIC4MCU | 질문게시판 | 소프트웨어 질문있습니다

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작성자 우왕우오옹 작성일2020-12-09 00:06 조회3,207회 댓글2건

본문

	

각도제어를 20ms 속도제어를 4ms마다 측정을 하는데요 (pi제어) 20ms시 각도제어 측정 후 속도제어를 측정하고싶으면 어떤식으로 코드를 짜야할까요? (인터럽트 처리 루틴질문입니다)

 

#include <avr/io.h>

#include "OK-2561BR.h"

 

#define  Tss    0.004

#define  Kps    0.012

#define  Kis    0.27

 

#define Tsa     0.2

#define  Kpa    5

#define  Kia    112.5

volatile unsigned char L_m1, L_count, L_count0 = 0;

volatile unsigned char R_m1, R_count, R_count0 = 0; 

volatile float L_Wr, L_Wref, Aref = 0;

volatile float R_Wr, R_Wref;

volatile float Wref = 500.;

 

volatile unsigned char wheel = 'A'; // wheel selection('A'=all, 'L'=left, 'R'=right)

volatile float L_Werr, L_Werr0 = 0., L_PI = 0.; // left motor speed error for PI control

volatile float R_Werr, R_Werr0 = 0., R_PI = 0.; // right motor speed error for PI control

volatile float Aerr, Aerr0 = 0., A_PI = 0.;

volatile float PIconstants,APIconstants; // speed PI control constant

 

volatile unsigned char RXD, RXD_status=0; // USART1 receive temporary buffer and receive status

volatile unsigned char RXD_index, RXD_flag = 0; // USART1 buffer index and receive data flag

volatile unsigned char RXD_buffer[8]; // RXD buffer(0xAA,YH,YL,PH,PL,RH,RL,0x55)

volatile unsigned char RXD_data[8]; // RXD data

 

float pitch;

 

ISR(USART1_RX_vect) /* USART1 interrupt function */

{

unsigned char i;

 

RXD = UDR1; // receive a character

 

if((RXD_status == 1) && (RXD_index <= 7)) // receive data

RXD_buffer[RXD_index++] = RXD;

 

if((RXD_status == 0) && (RXD == 0xAA)) // 전송 시작 표시 ?

{ RXD_status = 1;

RXD_index = 0;

RXD_buffer[RXD_index++] = RXD;

}

else if((RXD_index == 8) && (RXD == 0x55)) // 전송 종료 표시 ?

{ RXD_status = 0;

RXD_index = 0;

 

RXD_flag = 1; // if OK, store receive data

for(i = 0; i <= 7; i++)

RXD_data[i] = RXD_buffer[i];

}

}

ISR(TIMER4_COMPA_vect) /* Timer4 interrupt function(2.5ms period) */

{

unsigned int PWM; // PWM output data

L_count = TCNT0; // read TCNT0 for left motor

R_count = TCNT1; // read TCNT1 for right motor

sei();                                        // global interrupt enable

 

L_m1 = L_count - L_count0; // calculate left motor speed

L_count0 = L_count;

L_Wr = (float)L_m1*60./52./Tss;

if((PINC & 0x10) == 0x00) L_Wr *= -1.;

 

R_m1 = R_count - R_count0; // calculate right motor speed

R_count0 = R_count;

R_Wr = (float)R_m1*60./52./Tss;

if((PINC & 0x20) == 0x00) R_Wr *= -1.;

 

L_Werr = L_Wref - L_Wr; // ***** speed PI controller of left motor

L_PI = L_PI + PIconstants*L_Werr - Kps*L_Werr0;

L_Werr0 = L_Werr;

 

if(L_PI > 999.)       L_PI = 999.; // PI control limiter

else if(L_PI < -999.) L_PI = -999.;

 

if(L_PI >= 0.) // output PWM value for forward

{ PWM = L_PI + 0.5;

OCR3A = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xFC) | 0x02;

}

else // output PWM value for backward

{ PWM = -L_PI + 0.5;

OCR3A = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xFC) | 0x01;

}

 

R_Werr = R_Wref - R_Wr; // ***** speed PI controller of right motor

R_PI = R_PI + PIconstants*R_Werr - Kps*R_Werr0;

R_Werr0 = R_Werr;

 

if(R_PI > 999.)       R_PI = 999.; // PI control limiter

else if(R_PI < -999.) R_PI = -999.;

        

if(R_PI >= 0.) // output PWM value for forward

{ PWM = R_PI + 0.5;

OCR3B = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xF3) | 0x08;

}

else // output PWM value for backward

{ PWM = -R_PI + 0.5;

OCR3B = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xF3) | 0x04;

}

Aerr = Aref - pitch; // 기울기 pi

A_PI = A_PI + APIconstants*Aerr - Kpa*Aerr0;

Aerr0 = Aerr;

 

if(A_PI > 999.)       A_PI = 999.;

else if(A_PI < -999.) A_PI = -999.;

 

if(A_PI >= 0.) // output PWM value for forward

{ PWM = A_PI + 0.5;

OCR3A = PWM;

OCR3B = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xFC) | 0x01;

PORTC = (PORTC & 0xF3) | 0x04;

}

else // output PWM value for backward

{ PWM = -A_PI + 0.5;

OCR3A = PWM;

OCR3B = PWM;

PORTC = (PORTC & 0xFC) | 0x02;

PORTC = (PORTC & 0xF3) | 0x08;

}

        

asm volatile("PUSH R0");

asm volatile("POP  R0");

}

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댓글 2

조회수 3,207

master님의 댓글

master 작성일

ISR(TIMER4_COMPA_vect) /* Timer4 interrupt function(2.5ms period) */
2.5ms로 만들지말고 4ms 주기로 만드세요

master님의 댓글

master 작성일

ISR(TIMER4_COMPA_vect){ /* Timer4 interrupt function(4ms period) */
  ststic char c=0;
  if(++c>=4){ c=0; // 20ms
    각도제어
  }
  //
  속도제어 // 4ms
}

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