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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 자율주행 자동차 질문있습니다.

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작성자 라이언 작성일2020-12-09 22:54 조회5,917회 댓글3건

본문

	

#include <SoftwareSerial.h> 

#include <Servo.h>

//모터 PIN 설정

#define LEFT_A1 6 

#define LEFT_B1 11 

#define RIGHT_A2 3 

#define RIGHT_B2 5 

 

#define IR_TRIG 9 

#define IR_ECHO 8 

 

int servoPin = 10;

 

void setup() {

  Serial.begin(9600);   

 

  pinMode(LEFT_A1, OUTPUT);

  pinMode(RIGHT_A2, OUTPUT);

  pinMode(LEFT_B1, OUTPUT);

  pinMode(RIGHT_B2, OUTPUT);  

 

  pinMode(IR_TRIG, OUTPUT);

  pinMode(IR_ECHO, INPUT);

}

void loop() {

  float duration, distance;

  digitalWrite(IR_TRIG, HIGH);

  delay(10);

  digitalWrite(IR_TRIG, LOW);

 

  duration = pulseIn(IR_ECHO, HIGH);

  distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;

  Serial.print("\nDIstance : ");

  Serial.println(distance);

     

  if(distance < 20) { 

     Serial.println("stop");

     stop();  

     Serial.println("backward");

     backward();  

     int rnd = random(0,2);  

     if(rnd == 0){

        Serial.println("right");

        right();

     }else{

        Serial.println("left");

        left();

     }

   }else{       

     Serial.println("forward");

     forward();

   }

}

 

void forward(){

  digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);

  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);

  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);

}

void backward(){

  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);

  digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);

  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH);

  delay(500);

}

void left(){

  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);

  digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);

  digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);

  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);

  delay(1000);

}

void right(){

  digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);

  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH);

  delay(1000);

}

void stop(){

  digitalWrite(LEFT_A1, LOW);

  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);

  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);

  delay(1000);

}

 

 

아두이노 자율주행 자동차 코드입니다. 제가원하는건 직진을 쭉하다가 벽이보이면 초음파센서로 감지하여 다른곳으로 이동해야하는데  직진 조금하다말고 벽이없는데도 갑자기 멈춰서 빙글돌고 다른쪽으로 가버립니다. 뭐가문제일까요?

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댓글 3

조회수 5,917

master님의 댓글

master 작성일

1.
 delay(10);
트리거 딜레이를 10ms로 주면 안됩니다.
10ms가 아닌 10us를 줘야합니다.
초음파센서 예제를보면 us 딜레이 함수를 사용하는 예제를 쉽게 찾을 수 있습니다.

2.
void forward(){
  digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT_B1, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);
  delay(100); // <-- 추가하세요
}
20cm 이상일 때에는 forward() 함수가 실행 되는데 딜레이가 없으므로
초음파센서 트리거 주기가 아주 짧아집니다.
거리측정 오차가 발생하지 않으려면 50ms~100ms를 주는 것이 좋습니다.

라이언님의 댓글

라이언 댓글의 댓글 작성일

10ms가아닌 delayMicroseconds(10); 로 바꾸었는데  조금가다가 빙글 도네요..

master님의 댓글

master 작성일

Serial.print("\nDIstance : ");
  Serial.println(distance);
거리값을 시리얼모니터로 측정하고 있으므로 거리값이 제대로 측정되는지 체크하면 되겠죠

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