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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 MPU6050의 각도로 led 조절하는 방법 (왕초보)

페이지 정보

작성자 귀염 작성일2020-12-10 23:34 조회7,498회 댓글2건

본문

	

안녕하세요 !

 

MPU6050LED를 하여 x값이 90도 이상이면 led값이 on 되는 코딩을 하고 싶은데요

 

아래는 제가 얻어온 소스인데요 , 이 소스는 현재 X, Y, Z값을 한번에 받아오는 구조라서

X, Y, Z 각각의 변수를 지정해 X값을 따로 받아야하고

그 다음, X값에 범위를  IF문을 이용해 지정하여 조건문을 작성하라고 하는데

 c언어를 글로만 배워서 도저히 모르겠어서 도움 요청드립니다  !! 감사합니다

 

   

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "Wire.h"


MPU6050 mpu;

#define INTERRUPT_PIN 2  // use pin 2 on Arduino Uno & most boards

// 센서 상태들을 저장할 변수들
bool dmpReady = false; 
uint8_t mpuIntStatus;  
uint8_t devStatus;     
uint16_t packetSize;   
uint16_t fifoCount;    
uint8_t fifoBuffer[64];

Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector

volatile bool mpuInterrupt = false; 

void dmpDataReady() {
    mpuInterrupt = true;
}


void setup() {
    //I2C 셋팅 및 시작  
    Wire.begin();
    Wire.setClock(400000); // 400kHz I2C clock. Comment this line if having compilation difficulties

    Serial.begin(115200);
   
    Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
   
    //MPU 6050 센서 초기화
    mpu.initialize();
   
    //인터럽트핀(2) 입력으로 설정
    pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT);

    //연결 확인
    Serial.println(F("Testing device connections..."));
    Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));

    Serial.println(F("Initializing DMP..."));
    devStatus = mpu.dmpInitialize();

    mpu.setXGyroOffset(220);
    mpu.setYGyroOffset(76);
    mpu.setZGyroOffset(-85);
    mpu.setZAccelOffset(1788);

    if (devStatus == 0) {
 
        //DMP 활성화
        Serial.println(F("Enabling DMP..."));
        mpu.setDMPEnabled(true);


        Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
        attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

        Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
        dmpReady = true;

        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    } else {
        //에러 났을 때
        // ERROR!
        // 1 = 초기화 에러
        // 2 = DMP 업데이트 에러       
        Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
        Serial.print(devStatus);
        Serial.println(F(")"));
    }
}

void loop() {
   if (!dmpReady) return;

   while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize);

   mpuInterrupt = false;
   mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();


   fifoCount = mpu.getFIFOCount();
   
   if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
       mpu.resetFIFO();
       Serial.println(F("FIFO overflow!"));   
   } else if (mpuIntStatus & 0x02) {            
       while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

       // 데이터 받아 오기
       mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);       
       fifoCount -= packetSize;

       //값 얻어오기
       mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
       mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
       mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

       //출력
       Serial.print("ypr\t");
       Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);   //Yaw
       Serial.print("\t");
       Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);   //Pitch
       Serial.print("\t");
       Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI); //Roll
    }
}  

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댓글 2

조회수 7,498

master님의 댓글

master 작성일

yaw/pitch/roll 중에서 어느 값을 체크하려는지 모르겠지만
c언어의 if()문이나 LED 점멸은 기초중의 기초라서 알려드릴 수준이 아닙니다.

귀염님의 댓글

귀염 댓글의 댓글 작성일

x,y,z값을 추출하고 싶어서 질문드렸습니다!
다른 소스를 통해 구현했습니다 감사합니다

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