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BASIC4MCU | 질문게시판 | atmega128 라인트레이서 오류 질문드립니다!

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작성자 소리왕 작성일2020-12-14 19:28 조회3,850회 댓글1건

본문

	

우선 적외선센서, 초음파센서, 모터드라이버, 서보모터 2개사용합니다 

TRUE 값과 FALSE 값에서 문제가 있는거같은데 자꾸 lvalue required as left operand of assignment 오류가 뜹니다.

그리고 전체적으로 코드 잘못된부분을 한번 봐주셨으면합니다!

 

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#define  F_CPU 16000000UL

#include <util/delay.h>

#define  CDS_VALUE 800

#define  MAX 200

#define  MID 210

#define  MIN 220

#define  STOP 255

#define  FALSE 0

#define  TRUE 1

#define  STRAIGHT 2

#define  LEFTTURN 3

#define  RIGHTTURN 4

unsigned int Timer_Cnt, TravelTime, Timer_Cnt2;

unsigned int Distance = 0;

unsigned char digit[] = {0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07, 0x7f, 0x6f};

unsigned char fnd_sel[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08};

 

void EINT_init()

{

ADMUX = 0x00;

ADCSRA = 0x87;

DDRE &= 0b11001111;

EICRB = 0b00001010;

EIMSK = 0b00110000;

}

void Timer0_init()

{

TCNT0 = 0;

TCCR0 = 0b00000111;

TCNT1 = 0;

TCCR1A = 0xF1;

TCCR1B = 0x0C;

OCR1A = 255;

OCR1B = 255;

TCNT2 = 0;

TCCR2 = 0x06;

TIMSK = 0x41;

}

void PORT_init()

{

DDRA = 0xff;

DDRB = 0x00;

PORTB = 0x00;

TCCR2 = 0x7B;

TCCR1A = 0x7B;

DDRF = 0b01110000;

DDRE = 0b11001111;

DDRC = 0xff;

DDRG = 0xff;

}

unsigned char Measure_IR_Sensors()

{

return (PINF >> 1) & 0x07; //0b00001110

}

void IR_Sensor_Flag()

{

unsigned char IRvalue;

DDRA = 0xff;

DDRF = 0x00;

IRvalue = (PINF >> 1) &0x07;

if(IRvalue = 0b00000101)

STRAIGHT;

else if (IRvalue == 0b00000110)

LEFTTURN;

else if (IRvalue == 0b000000011)

RIGHTTURN;

Timer_Cnt2 ++;

}

void Distance_Measure_Flag()

{

if ( (PINF & 0x10) == 0x00)

{

PORTF = 0x40;

_delay_us(11);

PORTF = 0x00;

while ( (PINF & 0x80) == 0x00);

TCNT0 = 0;

while ( (PINF & 0x80) == 0x80);

TravelTime = TCNT0;

}

}

unsigned char Measure_Distance()

{

return ((PINF & 0b11000000) == 0b11000000); //0b11000000

}

void display_fnd(unsigned int count)

{

 

int i, fnd[4];

fnd[3] = (count/1000)%10;

fnd[2] = (count/100)%10;

fnd[1] = (count/10)%10;

fnd[0] = count%10;

for (i=0; i<4; i++)

{

PORTC = digit[fnd[i]];

PORTG = fnd_sel[i];

_delay_ms(2);

}

}

void Left_Motor(unsigned char speed)

{

OCR1A = speed;

TCNT1 = 0;

}

void Right_Motor(unsigned char speed)

{

OCR1B = speed;

TCNT1 = 0;

}

void Move (unsigned char direction, unsigned char speed)

{

switch (direction)

{

case STRAIGHT:

Left_Motor(speed);

Right_Motor(speed);

break;

case LEFTTURN:

Left_Motor(STOP);

Right_Motor(speed);

break;

case RIGHTTURN:

Left_Motor(speed);

Right_Motor(STOP);

break;

case STOP:

Left_Motor(STOP);

Right_Motor(STOP);

default:

Left_Motor(STOP);

Right_Motor(STOP);

break;

}

}

void Control_Motors(unsigned int object_dist, unsigned char IR_value)

{ unsigned char speed;

if (object_dist < 10)

speed = STOP;

else if (object_dist < 20)

speed = STOP-10;

else

speed = MID;

switch (IR_value)

{

case 0b00000101:

Move(STRAIGHT, speed);

break;

case 0b00000111:

Move(STRAIGHT, STOP);

break;

case 0b00000110:

Move(RIGHTTURN, speed);

break;

case 0b00000100:

Move(RIGHTTURN, speed);

break;

case 0b00000011:

Move(LEFTTURN, speed);

case 0b00000001:

Move(LEFTTURN, speed);

break;

default:

Move(STOP, STOP);

}

}

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

cli();

TCNT0 = 0x00;

Timer_Cnt ++;

sei();

}

ISR(TIMER2_OVF_vect)

{

cli();

TCNT2 = 100;

IR_Sensor_Flag = TRUE;

if(Timer_Cnt2 == 20)

{

Timer_Cnt2 = 0;

Distance_Measure_Flag = TRUE;

}

else

Timer_Cnt2++;

sei();

}

int main()

unsigned int Distance = 0;

unsigned char IR_Sensor_Value = 0x07;

PORT_init() ;

Timer0_init();

EINT_init();

sei();

while (1)

{

if ( Distance_Measure_Flag == TRUE) {

Measure_Distance();

Distance_Measure_Flag = FALSE;

}

if (IR_Sensor_Flag == TRUE)

{

IR_Sensor_Value = Measure_IR_Sensors();

PORTA = (PORTA & 0xF8) | IR_Sensor_Value;

IR_Sensor_Flag = FALSE;

}

Control_Motors(Distance, IR_Sensor_Value);

display_fnd(Distance);

}

}

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댓글 1

조회수 3,850

master님의 댓글

master 작성일

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define  F_CPU 16000000UL
#include <util/delay.h>
//
#define  CDS_VALUE 800
#define  MAX      200
#define  MID      210
#define  MIN      220
#define  STOP      255
//
#define  STRAIGHT  2
#define  LEFTTURN  3
#define  RIGHTTURN  4
//
unsigned char digit[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
unsigned char fnd_sel[]={1,2,4,8};
unsigned int  Timer_Cnt,TravelTime,Timer_Cnt2,Distance=0;
//
unsigned char Measure_IR_Sensors(){
    return (PINF>>1)&7; //0b00001110
}
//
void IR_Sensor_Flag(){
    unsigned char IRvalue;
    DDRA=0xff;
    DDRF=0x00;
    IRvalue=(PINF>>1)&7;
    if    (IRvalue==0b101)STRAIGHT;
    else if(IRvalue==0b110)LEFTTURN;
    else if(IRvalue==0b011)RIGHTTURN;
    Timer_Cnt2 ++;
}
//
void Distance_Measure_Flag(){
    if((PINF&0x10)==0){
        PORTF=0x40; _delay_us(11); PORTF=0x00;
        while((PINF&0x80)==0x00);
        TCNT0=0;
        while((PINF&0x80)==0x80);
        TravelTime=TCNT0;
    }
}
//
unsigned char Measure_Distance(){
    return ((PINF&0xC0)==0xC0); //0b11000000
}
//
void display_fnd(unsigned int count){
    int i,fnd[4];
    fnd[3]=(count/1000)%10; fnd[2]=(count/100)%10; fnd[1]=(count/10)%10; fnd[0]=count%10;
    for(i=0;i<4;i++){ PORTC=digit[fnd[i]]; PORTG=fnd_sel[i]; _delay_ms(2); }
}
//
void Left_Motor (unsigned char speed){ OCR1A=speed; TCNT1=0; }
void Right_Motor(unsigned char speed){ OCR1B=speed; TCNT1=0; }
//
void Move(unsigned char direction,unsigned char speed){
    switch(direction){
        case STRAIGHT:      Left_Motor(speed); Right_Motor(speed); break;
        case LEFTTURN:      Left_Motor(STOP);  Right_Motor(speed); break;
        case RIGHTTURN:    Left_Motor(speed); Right_Motor(STOP);  break;
        case STOP: default: Left_Motor(STOP);  Right_Motor(STOP);  break;
    }
}
//
void Control_Motors(unsigned int object_dist,unsigned char IR_value){
    unsigned char speed;
    if    (object_dist<10)speed=STOP;
    else if(object_dist<20)speed=STOP-10;
    else                  speed=MID;
    switch(IR_value){
        case 0b101: Move(STRAIGHT,speed);  break;
        case 0b111: Move(STRAIGHT,STOP);  break;
        case 0b110: Move(RIGHTTURN,speed); break;
        case 0b100: Move(RIGHTTURN,speed); break;
        case 0b011: Move(LEFTTURN,speed);  break;
        case 0b001: Move(LEFTTURN,speed);  break;
        default:    Move(STOP,STOP);      break;
    }
}
//
ISR(TIMER0_OVF_vect){ Timer_Cnt ++; }
//
ISR(TIMER2_OVF_vect){
    TCNT2=100;
    IR_Sensor_Flag=1;
    if(++Timer_Cnt2>=20){ Timer_Cnt2=0; Distance_Measure_Flag=1; }
}
//
int main(){
    unsigned int  Distance=0;
    unsigned char IR_Sensor_Value=0x07;
    DDRA=0xff;  DDRC=0xff; DDRE=0xCF; DDRF=0x70; DDRG=0xff;
    //
    TCCR0=0x07;
    TCCR1A=0xF1; TCCR1B=0x0C; OCR1A=255; OCR1B=255;
    TCCR2=0x06;
    TIMSK=0x41;
    //
    ADCSRA=0x87;
    EICRB=0xAA; EIMSK=0x30;
    sei();
    while(1){
        if(Distance_Measure_Flag){ Distance=Measure_Distance(); Distance_Measure_Flag=0; }
        if(IR_Sensor_Flag      ){ IR_Sensor_Value=Measure_IR_Sensors(); PORTA=(PORTA&0xF8)|IR_Sensor_Value; IR_Sensor_Flag=0; }
        Control_Motors(Distance,IR_Sensor_Value);
        display_fnd(Distance);
    }
}

switch  문에 break;를 빼먹은 곳이 각각 1곳이 있습니다.
if()문에 =를 하나만 사용한 곳이 있습니다.
Measure_Distance(); 리턴값이 있는 함수는 변수를 사용해서 리턴값을 받아야합니다. Distance=Measure_Distance();
DDRF=0x70; 포트 F의 상위 4비트는 비트7만 입력인데
Measure_Distance() 이 함수에서는
return ((PINF&0xC0)==0xC0); 비트7과 비트6 두 개의 비트를 리턴값으로 사용하고 있네요?
비트6이 입력일까요? 출력일까요?
대충 체크되는 것만 손봤습니다.
나머지는 잘 체크해서 완성 시키세요

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