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BASIC4MCU | 질문게시판 | 아두이노 스위치 서보모터 질문드립니다.

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작성자 리안 작성일2020-12-18 06:12 조회13,237회 댓글3건

본문

	

평상시엔 적색led가 켜지고 물체가 접근하면 초음파센서가 인식하여 적색 led off 녹색 led on이 되고 서보모터가 90도 돌아가서 작동하는 원리입니다.(여기까지 코드가 정상입니다) 그리고 여기서 스위치 버튼을 추가하여 스위치를 눌러도 서보모터가 90도 돌아가고 스위치를 떼면 서보모터가 다시 90도 돌아가서 동작하지 않는 코드를 추가하려고 합니다 이부분에서 자꾸 서보모터, 초음파센서와 연결부분에서 충돌이 일어납니다.

#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>

Servo servo;
const byte servoPin = 6; //서보모터
const byte gPin = 8; //녹색led
const byte rPin = 7; //적색led
const byte ledPin = 11; //주차장led
const byte lightPin = A0; //조도센서
const byte push_button= 9; //스위치버튼
int m_distance=0; //거리
boolean state = false; //차단막 제어를 위한 상태값
unsigned long timeVal=0;

NewPing sonar(13, 12, 200); // (Trig, Echo. 거리제한) //초음파센서

void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  pinMode(gPin, OUTPUT);
  pinMode(rPin, OUTPUT);  
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  servo.attach(servoPin); 
  servo.write(0);
  delay(100);
  
  digitalWrite(rPin, HIGH);
  pinMode(push_button,INPUT_PULLUP);
}

void loop() {  
  delay(50);            
  m_distance=sonar.ping_cm();  //초음파센서로 거리계산함수  
  Serial.println(m_distance);
  if(m_distance>10 && m_distance<20){  //20cm는 의미가 있는 것은 아닙니다.
    if(state==false){
      servo.write(90);
      delay(300); 
      state=true;          
      digitalWrite(rPin, LOW);
      digitalWrite(gPin, HIGH);      
    }
    timeVal=millis();
  }  
  if(state==true){
    if(millis()-timeVal>=300){
      servo.write(0);
      state=false;
      digitalWrite(gPin, LOW);
      digitalWrite(rPin, HIGH);
    }    
  } 
  {
  Serial.println(analogRead(lightPin)/4); //조도센서
  if(analogRead(lightPin)/4 >= 120)
  digitalWrite(ledPin,LOW);
  else
  digitalWrite(ledPin,HIGH);
  delay(10);
}
if(digitalRead(push_button)==LOW) //스위치버튼
{
  servo.write(90);
  delay(300);
}
else
{
  servo.write(0);
  delay(300);
}
}
제가 만든 코드인데 스위치버튼-서보모터 / 서보모터-초음파센서 연결쪽에서 충돌이 일어나서 에러가 자꾸 납니다. 스위치 버튼 추가 하기전까지 정상이었는데 스위치버튼을 추가하기만 하면 서보모터가 초음파센서 동작할때 제대로 동작하지 않습니다. 스위치버튼 코드를 어떻게 수정해야 초음파센서 동작할때 서보모터 동작하는 것과 충돌이 일어나지 않게 할까요? (위에 설명처럼)스위치버튼으로 서보모터도 동작하게 하고싶습니다
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댓글 3

조회수 13,237

master님의 댓글

master 작성일

자동 수동 개념을 가지고 작성하셔야 합니다.

초음파센서 동작은 루프안에서 반복적으로 수행되므로 ---> 자동
스위치 동작은 ---> 수동

스위치를 누르면 더이상 초음파센서를 측정하지 않아야하며 (수동모드) 모터90도
스위치를 한 번 더 누르면 모터0도
스위치를 한 번 더 누르면 자동모드로 복귀해서 초음파센서를 다시 측정하도록 만드세요

int auto_mode=1; // 자동모드
int cnt=0; // 수동모드 동작상태
bool flag=0; // 스위치 엣지검출을 위한 플래그
//
void loop(){
  if(auto_mode){ // 자동모드
    초음파센서 측정
    초음파센서에 측정거리에 의한 모터구동
  }
  //--------------------
  if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)모터90도
      else if(cnt==1)모터0도
      if(++cnt>2){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
    else flag=0;
  }
  //--------------------
  delay(100);
}

리안님의 댓글

리안 작성일

이렇게 코드를 짰는데 서보모터가 초음파센서와 상관없이 계속 자동적으로 돌아갑니다
void loop() {
  if(auto_mode) {
  delay(50);           
  m_distance=sonar.ping_cm();  //초음파센서로 거리계산함수 
  Serial.println(m_distance);
  if(m_distance>10 && m_distance<20){  //20cm는 의미가 있는 것은 아닙니다.
    if(state==false){
      servo.write(90);
      delay(100);
      state=true;         
      digitalWrite(rPin, LOW);
      digitalWrite(gPin, HIGH);     
    }
    timeVal=millis();
  } 
  if(state==true){
    if(millis()-timeVal>=3000){
      servo.write(0);
      state=false;
      digitalWrite(gPin, LOW);
      digitalWrite(rPin, HIGH);
    }   
  }
  }
  {
  Serial.println(analogRead(lightPin)/4); //조도센서로 led
  if(analogRead(lightPin)/4 >= 120)
  digitalWrite(ledPin,LOW);
  else
  digitalWrite(ledPin,HIGH);
  delay(10);
}
if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)//모터90도
      {
      servo.write(90);
      delay(100);
      }
      else if(cnt==1)//모터0도
      {
      servo.write(0);
      }
      if(++cnt>2){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
    else flag=0;
  }
  delay(100);
}

master님의 댓글

master 작성일

if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)//모터90도
      {
      servo.write(90);
      delay(100);
      }
      else if(cnt==1)//모터0도
      {
      servo.write(0);
      }
      if(++cnt>1){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
  }
  else flag=0;

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