자동 수동 개념을 가지고 작성하셔야 합니다.

초음파센서 동작은 루프안에서 반복적으로 수행되므로 ---> 자동
스위치 동작은 ---> 수동

스위치를 누르면 더이상 초음파센서를 측정하지 않아야하며 (수동모드) 모터90도
스위치를 한 번 더 누르면 모터0도
스위치를 한 번 더 누르면 자동모드로 복귀해서 초음파센서를 다시 측정하도록 만드세요

int auto_mode=1; // 자동모드
int cnt=0; // 수동모드 동작상태
bool flag=0; // 스위치 엣지검출을 위한 플래그
//
void loop(){
  if(auto_mode){ // 자동모드
    초음파센서 측정
    초음파센서에 측정거리에 의한 모터구동
  }
  //--------------------
  if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)모터90도
      else if(cnt==1)모터0도
      if(++cnt>2){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
    else flag=0;
  }
  //--------------------
  delay(100);
}

이렇게 코드를 짰는데 서보모터가 초음파센서와 상관없이 계속 자동적으로 돌아갑니다
void loop() {
  if(auto_mode) {
  delay(50);           
  m_distance=sonar.ping_cm();  //초음파센서로 거리계산함수 
  Serial.println(m_distance);
  if(m_distance>10 && m_distance<20){  //20cm는 의미가 있는 것은 아닙니다.
    if(state==false){
      servo.write(90);
      delay(100);
      state=true;         
      digitalWrite(rPin, LOW);
      digitalWrite(gPin, HIGH);     
    }
    timeVal=millis();
  } 
  if(state==true){
    if(millis()-timeVal>=3000){
      servo.write(0);
      state=false;
      digitalWrite(gPin, LOW);
      digitalWrite(rPin, HIGH);
    }   
  }
  }
  {
  Serial.println(analogRead(lightPin)/4); //조도센서로 led
  if(analogRead(lightPin)/4 >= 120)
  digitalWrite(ledPin,LOW);
  else
  digitalWrite(ledPin,HIGH);
  delay(10);
}
if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)//모터90도
      {
      servo.write(90);
      delay(100);
      }
      else if(cnt==1)//모터0도
      {
      servo.write(0);
      }
      if(++cnt>2){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
    else flag=0;
  }
  delay(100);
}

if(!digitalRead(sw)){
    if(flag==0){ flag=1; // 엣지검출
      auto_mode=0; // 수동모드로 변경
      if(cnt==0)//모터90도
      {
      servo.write(90);
      delay(100);
      }
      else if(cnt==1)//모터0도
      {
      servo.write(0);
      }
      if(++cnt>1){ cnt=0; auto_mode=1; }
    }
  }
  else flag=0;