책에 있는 예제중에 이해 안가는 부분이 있어서 질문드립니다. 
 
#include <mega128.h> 
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
 
// 텍스트 LCD 관련 심볼 정의
#define ENABLE        PORTA.2       // ENABLE 신호
 
#define FUNCSET       0x28          // Function Set
#define ENTMODE       0x06          // Entry Mode Set
#define ALLCLR        0x01          // All Clear
#define HOME          0x02          // HOME
#define DISPON        0x0c             // Display On
#define LINE2         0xC0            // 2nd Line Move
 
// MPU6050 레지스터 어드레스 및 디바이스 어드레스
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H    0x3B    // R
#define MPU6050_TEMP_OUT_H      0x41    // R    
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H     0x43    // R  
#define MPU6050_PWR_MGMT_1      0x6B    // R/W   
#define MPU6050_I2C_ADDR        0x68    // 디바이스 어드레스
 
typedef unsigned char u_char;
 
u_char  mpudata[14];                    // MPU6050 센서값 저장                    
int     x_accel, y_accel, z_accel;      // 가속도값
int     x_gyro, y_gyro, z_gyro;         // 각속도값
int     temp;                           // 온도값
u_char  rdata;
 
// LCD 관련함수
void LCD_init(void);                // LCD 초기화
void LCD_String1(char *);           // 생성 문자열 출력    
void Busy(void);                    // 2ms 딜레이
void Command(u_char);               // 명령어 전송
void Data(u_char);                  // 데이터 전송
 
 
// MPU6050 TWI(I2C) 관련함수
int TWI_Write(int, u_char);              // TWI 쓰기
int TWI_Read(int);                      // TWI 읽기
int TWI_Comm(int);                      // TWI 공통 함수
void error_out(u_char);                 // 에러 LED 출력함수
 
void main(void)
{        
    float ftemp;
    int error, addr, n;     
    u_char buf[16];
                                   
    // 7-세그먼트
    DDRB = 0xF0;                // 포트 B 상위 4비트 출력 설정
    DDRD = 0xF0;                // 포트 D 상위 4비트 출력 설정
    DDRG = 0x0F;                // 포트 G 하위 4비트 출력 설정 
                 
    // LED                                       
    DDRC = 0xFF;            // 포트 C 출력 설정 (에러표시)
    PORTC = 0xFF;    
    
    LCD_init();
     
    // TWI 초기설정                      
    TWBR = 12;                // 16M/(16 + 2 * 12) = 400kHz(TWPS=0)
    TWSR = 0x00;
                           
    // Gyro 250도/초, 가속도 2g, 클럭소스 내부 8MHz, Sleep Mode
    error = TWI_Write(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);       // Sleep mode 해제
    if(error != 0) error_out(error);               // 에러발생
 
    while(1){
        // 가속도, 온도, 각속도 값 읽기 
        addr = MPU6050_ACCEL_XOUT_H;
        for(n = 0;n < 14;n++){
            error = TWI_Read(addr++); 
            if(error != 0) error_out(error);        // 에러발생
            mpudata[n] = rdata;
        }
        
        //  가속도, 온도. 각속도 2바이트 값 계산 
        x_accel = ((int)mpudata[0] << 8) | ((int)mpudata[1] & 0x0FF);
        y_accel = ((int)mpudata[2] << 8) | ((int)mpudata[3] & 0x0FF);
        z_accel = ((int)mpudata[4] << 8) | ((int)mpudata[5] & 0x0FF);
        temp =    ((int)mpudata[6] << 8) | ((int)mpudata[7] & 0x0FF);
        x_gyro =  ((int)mpudata[8] << 8)  | ((int)mpudata[9] & 0x0FF);
        y_gyro =  ((int)mpudata[10] << 8) | ((int)mpudata[11] & 0x0FF);
        z_gyro =  ((int)mpudata[12] << 8) | ((int)mpudata[13] & 0x0FF);
 
 
        // The temperature sensor is -40 to +85 degrees Celsius.
        // It is a signed integer.
        // 섭씨온도 = (온도 디지털값) / 340 + 36.53
       
        ftemp = (float)temp / 340.0 + 36.53;  
 
        // 결과 출력          
        sprintf(buf, "%3d %3d %3d %3d", x_accel / 200, y_accel / 200, z_accel / 200, (int)ftemp);
        Command(HOME);
        LCD_String1(buf);
        
        sprintf(buf, "%4d %4d %4d", x_gyro / 200, y_gyro / 200, z_gyro / 200);
        Command(LINE2);
        LCD_String1(buf);
                      
        delay_ms(500);
    }
}
 
 
// 1바이트 전송
int TWI_Write(int addr, u_char data) 
{
    TWI_Comm(addr);         // Start Condition, SLA + W, RA 전송                   
 
    // Data
    TWDR = data;                            // 전송 데이터
    TWCR = 0x84;                            // TWINT, TWEN 셋                                     
    while((TWCR & 0x80) != 0x80);            // TWINT 비트가 1이 될 떄까지
    if((TWSR & 0xF8)!= 0x28) return(0xEF);  // 에러 체크
    
    // STOP 조건 발생
    TWCR = 0x94;  
                                             
    return(0);
}
 
빨간색으로 표시한 부분에 관해 여쭤보려고 합니다. 
우선 data는 어떤 걸 받아오는지 알고 싶습니다. 
또한 return 값들은 어떤걸 반환하는지 알고 싶습니다..
 
이 예제로 응용을 했는데 'must declare first in block' ,'void function may not return a value', 'undefine symbol 'data' '  이런 오류들이 나와서 질문드립니다.