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코드 해석에 관한 질문입니다.

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작성자 슬레이브 작성일20-12-19 16:01 조회3,349회 댓글1건

본문

책에 있는 예제중에 이해 안가는 부분이 있어서 질문드립니다. 

 

#include <mega128.h> 

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

 

// 텍스트 LCD 관련 심볼 정의

#define ENABLE        PORTA.2       // ENABLE 신호

 

#define FUNCSET       0x28          // Function Set

#define ENTMODE       0x06          // Entry Mode Set

#define ALLCLR        0x01          // All Clear

#define HOME          0x02          // HOME

#define DISPON        0x0c             // Display On

#define LINE2         0xC0            // 2nd Line Move

 

// MPU6050 레지스터 어드레스 및 디바이스 어드레스

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H    0x3B    // R

#define MPU6050_TEMP_OUT_H      0x41    // R    

#define MPU6050_GYRO_XOUT_H     0x43    // R  

#define MPU6050_PWR_MGMT_1      0x6B    // R/W   

#define MPU6050_I2C_ADDR        0x68    // 디바이스 어드레스

 

typedef unsigned char u_char;

 

u_char  mpudata[14];                    // MPU6050 센서값 저장                    

int     x_accel, y_accel, z_accel;      // 가속도값

int     x_gyro, y_gyro, z_gyro;         // 각속도값

int     temp;                           // 온도값

u_char  rdata;

 

// LCD 관련함수

void LCD_init(void);                // LCD 초기화

void LCD_String1(char *);           // 생성 문자열 출력    

void Busy(void);                    // 2ms 딜레이

void Command(u_char);               // 명령어 전송

void Data(u_char);                  // 데이터 전송

 

 

// MPU6050 TWI(I2C) 관련함수

int TWI_Write(int, u_char);              // TWI 쓰기

int TWI_Read(int);                      // TWI 읽기

int TWI_Comm(int);                      // TWI 공통 함수

void error_out(u_char);                 // 에러 LED 출력함수

 

void main(void)

{        

    float ftemp;

    int error, addr, n;     

    u_char buf[16];

                                   

    // 7-세그먼트

    DDRB = 0xF0;                // 포트 B 상위 4비트 출력 설정

    DDRD = 0xF0;                // 포트 D 상위 4비트 출력 설정

    DDRG = 0x0F;                // 포트 G 하위 4비트 출력 설정 

                 

    // LED                                       

    DDRC = 0xFF;            // 포트 C 출력 설정 (에러표시)

    PORTC = 0xFF;    

    

    LCD_init();

     

    // TWI 초기설정                      

    TWBR = 12;                // 16M/(16 + 2 * 12) = 400kHz(TWPS=0)

    TWSR = 0x00;

                           

    // Gyro 250도/초, 가속도 2g, 클럭소스 내부 8MHz, Sleep Mode

    error = TWI_Write(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0);       // Sleep mode 해제

    if(error != 0) error_out(error);               // 에러발생

 

    while(1){

        // 가속도, 온도, 각속도 값 읽기 

        addr = MPU6050_ACCEL_XOUT_H;

        for(n = 0;n < 14;n++){

            error = TWI_Read(addr++); 

            if(error != 0) error_out(error);        // 에러발생

            mpudata[n] = rdata;

        }

        

        //  가속도, 온도. 각속도 2바이트 값 계산 

        x_accel = ((int)mpudata[0] << 8) | ((int)mpudata[1] & 0x0FF);

        y_accel = ((int)mpudata[2] << 8) | ((int)mpudata[3] & 0x0FF);

        z_accel = ((int)mpudata[4] << 8) | ((int)mpudata[5] & 0x0FF);

        temp =    ((int)mpudata[6] << 8) | ((int)mpudata[7] & 0x0FF);

        x_gyro =  ((int)mpudata[8] << 8)  | ((int)mpudata[9] & 0x0FF);

        y_gyro =  ((int)mpudata[10] << 8) | ((int)mpudata[11] & 0x0FF);

        z_gyro =  ((int)mpudata[12] << 8) | ((int)mpudata[13] & 0x0FF);

 

 

        // The temperature sensor is -40 to +85 degrees Celsius.

        // It is a signed integer.

        // 섭씨온도 = (온도 디지털값) / 340 + 36.53

       

        ftemp = (float)temp / 340.0 + 36.53;  

 

        // 결과 출력          

        sprintf(buf, "%3d %3d %3d %3d", x_accel / 200, y_accel / 200, z_accel / 200, (int)ftemp);

        Command(HOME);

        LCD_String1(buf);

        

        sprintf(buf, "%4d %4d %4d", x_gyro / 200, y_gyro / 200, z_gyro / 200);

        Command(LINE2);

        LCD_String1(buf);

                      

        delay_ms(500);

    }

}

 

 

// 1바이트 전송

int TWI_Write(int addr, u_char data) 

{

    TWI_Comm(addr);         // Start Condition, SLA + W, RA 전송                   

 

    // Data

    TWDR = data;                            // 전송 데이터

    TWCR = 0x84;                            // TWINT, TWEN 셋                                     

    while((TWCR & 0x80) != 0x80);            // TWINT 비트가 1이 될 떄까지

    if((TWSR & 0xF8)!= 0x28) return(0xEF);  // 에러 체크

    

    // STOP 조건 발생

    TWCR = 0x94;  

                                             

    return(0);

}

 

빨간색으로 표시한 부분에 관해 여쭤보려고 합니다. 

우선 data는 어떤 걸 받아오는지 알고 싶습니다. 

또한 return 값들은 어떤걸 반환하는지 알고 싶습니다..

 

이 예제로 응용을 했는데 'must declare first in block' ,'void function may not return a value', 'undefine symbol 'data' '  이런 오류들이 나와서 질문드립니다. 

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댓글 : 1

조회수 : 3,349

master님의 댓글

master 작성일

// 1바이트 전송
int TWI_Write(int addr, u_char data) // data는 두 번째 인수, 즉, TWI data를 말합니다.

if((TWSR & 0xF8)!= 0x28) return(0xEF);  // 에러 체크
에러가 발생하면 0xFE 를 리턴하고
return(0);
에러가 없으면 0을 리턴하겠죠

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