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BASIC4MCU | 질문게시판 | ATmega128을 이용한 DC모터 속도 제어에 대해 질문합니다.

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작성자 비공개 작성일2018-06-06 00:26 조회7,191회 댓글0건

본문

	

#include <mega128.h>

#include <delay.h>

 

//-------------------ICR

#define DSTop 8000

unsigned char segment_num[10] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7c,0x07,0x7f,0x67};

unsigned char segment_control[4] = {0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};

unsigned int temp1=0, temp2 = 0, cnt, encoder_cnt=0;

int PPR = 208, rpm=0, motor_stop = 1;

int ENcnt, TimeTicker;

float temp, TimeVal, Krp;

 

int data=0; //adc 전역변수

 

void Port_set_func(void);

void Interrupt_set_func(void);

void init_input_capture_func();

void ADC_Init_func(void);

 

void main(void)

{

    Interrupt_set_func();

    Port_set_func(); 

    ADC_Init_func();

    while(1)

    {

    

         if(motor_stop==1 && (data>0)){

            delay_ms(300);

            init_input_capture_func();

            ETIMSK = 0x24;

            OCR1A = data * 7.8125; //8000/1024 = 7.8125. ADC 1의 변화는 OCR 7.8125만큼의 변화

            motor_stop = 0;   

         }

         else if(motor_stop==0){

            delay_ms(300);

            OCR1A = data * 7.8125;

         }

         

         if(data<1){

            motor_stop = 1;            

            ETIMSK = 0x00;

            rpm = 0;

         }

        data=(int)ADCL+((int)ADCH<<8); //ADC Code

    }

}

 

void Port_set_func(void)

{

    DDRA = 0xff;

    DDRB = 0x21;

    DDRC = 0xff;

    DDRG = 0x03;

    DDRE = 0x00;

    PORTA = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    //PORTC = 0x0f; //ICRcode

    

    //PORTC=0x00; //ADCcode

    DDRF=0x00;

}

 

void Interrupt_set_func(void)

{

    TIMSK = 0x01;

    TCCR0 = 0x07;

    TCNT0 = 0xb2;

    TCCR1A = 0x80;

    TCCR1B = 0x11;

    TCNT1 = 0x0000;

    ICR1 = DSTop;

    OCR1A = 0;

    ETIMSK = 0x00;

    #asm("sei");

}

 

void init_input_capture_func()

{

    TCCR3A = 0x00;

    switch (PINE >> 7)

    {

        case 0x01:

            TCCR3B = 0x84;

            break;

        case 0x00:

            TCCR3B = 0xC4;

            break;

        default:

            #asm("sei");

            break;

    }

    TCNT3H = 0;

    TCNT3L = 0;

}

 

void ADC_Init_func()

{

    ADMUX=0x47; 

    ADCSRA=0xE7;

}  

  

interrupt [TIM0_OVF] void TIM0_OVF_isr(void)

{

    PORTC = segment_control[cnt];

    if(cnt == 0) PORTA = segment_num[rpm % 10];

    if(cnt == 1) PORTA = segment_num[(rpm / 10) % 10];    

    if(cnt == 2) PORTA = segment_num[(rpm / 100) % 10];    

    if(cnt == 3) PORTA = segment_num[(rpm / 1000) % 10];        

 

    cnt ++;

    if(cnt ==4) cnt =0;

    TCNT0 = 0xb2;

}

 

interrupt [TIM3_OVF] void TIM3_OVF_isr(void)

{

    TimeTicker++;

    if(TimeTicker >3)

    {

        rpm = 0;

         temp1 = temp2 = ENcnt = 0;

    }

}

 

interrupt [TIM3_CAPT] void TIM3_CAPT_isr(void)

{

    Krp = (60*16000000/256)/PPR;

    encoder_cnt++;

 

    if(ENcnt == 0)

    {    

        temp1 = ICR3L;

        temp1 = temp1+ICR3H*256;

        TimeTicker = 0;

    }

    else

    {

        temp2 = ICR3L;

        temp2 = temp2+ICR3H*256;

        TimeVal = (float)((TimeTicker*65536+temp2)-temp1);

        temp = (Krp/TimeVal);

        temp1 = temp2;

        TimeTicker = 0;

        

        if(encoder_cnt/(208*1))

        {

            rpm = (int) temp;

            encoder_cnt = 0;

        }

 

    }

    ENcnt = 1;

}

 

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

이 코드는 가변저항을 PORT F에 연결하고, 가변저항을 조절함으로써 DC모터 속도 제어를 할 수 있는 코드입니다.

그런데, 이는 단방향 코드이기에 양방향으로 DC모터의 속도를 조절할 수 있는 방법을 알고 싶습니다.

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