// MCU BASIC: https://www.basic4mcu.com
// DateTime : 2018-06-07 오후 10:08:52
// by Ok-Hyun Park
//
코드비전, 라인트레이서
DC모터, 적외선센서 3개
//
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//
#define Stop   PORTB=0b0000
#define Go     PORTB=0b0101
#define Back   PORTB=0b1010
#define left   PORTB=0b0110
#define Right  PORTB=0b1001
//
char sensor=0;
//
void main(void){
  DDRB=0x0F;
  while(1){
    sensor=PINA&7; // 왼쪽(PA2),중앙(PA1),오른쪽(PA0)
    switch(sensor){
      case 0b000:
      case 0b010:
      case 0b101:
      case 0b111: Go;    break; // 좌우 대칭인 값들은 직진
      case 0b110:
      case 0b100: left;  break; // 왼쪽에 센서가 감지되면 좌회전
      case 0b011:
      case 0b001: Right; break; // 오른쪽에 센서가 감지되면 우회전
    } 
    delay_ms(100);
  } 
}